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%位置跟踪问题 clear all clc %设置参数 alfa=500 beta=10 c=30 %初始状态 xx=[0 0] k=0 for ti=0:0.1:20 k=k+1 s=1 if s==1 rin=1 drin=0 ddrin=0 elseif s==2 rin=0.5*sin(6*pi*ti) drin=3*pi*cos(6*pi*ti) ddrin=-18*pi*pi*sin(6*pi*ti) end %系统状态方程中参数设置 a=25+5*sin(6*pi*ti) b=133+50*sin(2*pi*ti) A=[0 1;0 -a] B=[0;b] e1(k)=rin-xx(1) e2(k)=drin-xx(2) s(k)=c*e1(k)+e2(k) u=(alfa*abs(e1(k))+beta*abs(e2(k)))*sign(s(k)) %系统状态方程 dx(1)=xx(2) dx(2)=-a*xx(2)+b*u %定义系统状态误差 e1(k)=rin-xx(1) e2(k)=drin-xx(2) %系统闭环方程 de1=e2 e1=e1+0.1*de1 de2=ddrin-dx(2) e2=e2+0.1*de2 x1(k+1)=xx(1) x2(k+1)=xx(2) end figure(1) plot(ti,e1,'r') axis([0 20 -2 2]) 上述程序运行后无错误报警但没有图出现，请高手讲解，金币重谢 |
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anjing1230
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