| 查看: 2563 | 回复: 11 | ||
tao317594856金虫 (小有名气)
|
[求助]
串联机器人刚度的问题困扰了我将近一周时间了，还望各位老师大神帮助小虫指导一二啊！ 已有5人参与
|
有这样的一个平面的多旋转关节的串联机器人。如图 当只有1个自由度时，得到的机械手刚度矩阵是1×1的，是关于旋转角度和力矩的刚度 当使用两个同样的关节串联时，则通过雅克比矩阵得到的刚度矩阵是2×2的，那这时矩阵中四个元素 [a1 a2;a3 a4]中各元素都代表什么量纲的刚度关系呢？ 如果是3个串联 则变成3×3的刚度矩阵了，那么此时[a1 a2 a3;a4 a5 a6;a7 a8 a9] 中6个元素都哪些是代表 力与位移关系，哪些是代表力与角位移，哪些是代表力矩与线位移，哪些是代表力矩与角位移呢？ 如果是4个关节串联呢？[a1 a2 a3 a4;a5 a6 a7 a8;a9 a10 a11 a12;a13 a14 a15 a16]又是怎么分配的呢？ 有没有什么规律呢？ 请达人指教？小虫感激不尽 |
回复此楼» 猜你喜欢
英国巴斯大学 University of Bath 博士后及博士招聘
已经有5人回复
-
求调剂收留
已经有1人回复
-
机械工程论文润色/翻译怎么收费?
已经有172人回复
-
085500机械专硕 331分求调剂
已经有1人回复
-
机械专硕311求调剂
已经有0人回复
-
面上参与人员重要吗？找不到参与人
已经有5人回复
tao317594856
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1271.8
- 散金: 128
- 红花: 2
- 帖子: 232
- 在线: 153.6小时
- 虫号: 1476658
- 注册: 2011-11-04
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
2楼2014-05-10 19:29:28
潜规则
金虫 (正式写手)
砖家
- 应助: 20 (小学生)
- 金币: 1532.5
- 散金: 91
- 红花: 4
- 帖子: 511
- 在线: 183.7小时
- 虫号: 1854348
- 注册: 2012-06-10
- 性别: GG
- 专业: 零件加工制造
3楼2014-05-10 22:43:26
tao317594856
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1271.8
- 散金: 128
- 红花: 2
- 帖子: 232
- 在线: 153.6小时
- 虫号: 1476658
- 注册: 2011-11-04
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
4楼2014-05-11 11:08:28
zjuzhangyang
金虫 (小有名气)
- 应助: 1 (幼儿园)
- 金币: 695.1
- 散金: 98
- 帖子: 76
- 在线: 282.6小时
- 虫号: 552279
- 注册: 2008-04-29
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
5楼2014-05-12 10:15:16
tao317594856
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1271.8
- 散金: 128
- 红花: 2
- 帖子: 232
- 在线: 153.6小时
- 虫号: 1476658
- 注册: 2011-11-04
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
6楼2014-05-12 20:17:05
kongyue528
木虫 (小有名气)
- 应助: 1 (幼儿园)
- 金币: 2304.4
- 散金: 37
- 红花: 17
- 帖子: 265
- 在线: 95.2小时
- 虫号: 1474213
- 注册: 2011-11-03
- 性别: GG
- 专业: 机器人学及机器人技术
tao3175948567楼2014-05-12 21:59:01
tao317594856
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1271.8
- 散金: 128
- 红花: 2
- 帖子: 232
- 在线: 153.6小时
- 虫号: 1476658
- 注册: 2011-11-04
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
8楼2014-05-12 22:05:21
tao317594856
金虫 (小有名气)
- 应助: 2 (幼儿园)
- 金币: 1271.8
- 散金: 128
- 红花: 2
- 帖子: 232
- 在线: 153.6小时
- 虫号: 1476658
- 注册: 2011-11-04
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
9楼2014-05-13 20:58:06
10楼2014-05-26 00:16:03
