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tao317594856金虫 (小有名气)
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串联机器人刚度的问题困扰了我将近一周时间了，还望各位老师大神帮助小虫指导一二啊！已有5人参与
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有这样的一个平面的多旋转关节的串联机器人。如图 当只有1个自由度时，得到的机械手刚度矩阵是1×1的，是关于旋转角度和力矩的刚度 当使用两个同样的关节串联时，则通过雅克比矩阵得到的刚度矩阵是2×2的，那这时矩阵中四个元素 [a1 a2;a3 a4]中各元素都代表什么量纲的刚度关系呢？ 如果是3个串联 则变成3×3的刚度矩阵了，那么此时[a1 a2 a3;a4 a5 a6;a7 a8 a9] 中6个元素都哪些是代表 力与位移关系，哪些是代表力与角位移，哪些是代表力矩与线位移，哪些是代表力矩与角位移呢？ 如果是4个关节串联呢？[a1 a2 a3 a4;a5 a6 a7 a8;a9 a10 a11 a12;a13 a14 a15 a16]又是怎么分配的呢？ 有没有什么规律呢？ 请达人指教？小虫感激不尽 |
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