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tao317594856

金虫 (小有名气)

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[求助] 串联机器人刚度的问题困扰了我将近一周时间了，还望各位老师大神帮助小虫指导一二啊！已有5人参与

有这样的一个平面的多旋转关节的串联机器人。如图

当只有1个自由度时，得到的机械手刚度矩阵是1×1的，是关于旋转角度和力矩的刚度
当使用两个同样的关节串联时，则通过雅克比矩阵得到的刚度矩阵是2×2的，那这时矩阵中四个元素 [a1 a2;a3 a4]中各元素都代表什么量纲的刚度关系呢？
如果是3个串联则变成3×3的刚度矩阵了，那么此时[a1 a2 a3;a4 a5 a6;a7 a8 a9] 中6个元素都哪些是代表力与位移关系，哪些是代表力与角位移，哪些是代表力矩与线位移，哪些是代表力矩与角位移呢？
如果是4个关节串联呢？[a1 a2 a3 a4;a5 a6 a7 a8;a9 a10 a11 a12;a13 a14 a15 a16]又是怎么分配的呢？
有没有什么规律呢？
请达人指教？小虫感激不尽

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1楼 2014-05-10 11:30:08

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tao317594856

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引用回帖:

7楼: Originally posted by kongyue528 at 2014-05-12 21:59:01
这个刚度是一个0，2型张量，就是一个映射。看你怎么构建刚度矩阵了

刚度矩阵就是用传统的
K=J^(-T)*Kq*J^(-1)
这个公式，通过机器人的雅克比矩阵和每个关节的刚度来构建的机器人的刚度的啊

那么如果是2自由度的话，是不是四个元素就都是关于力-位移的刚度呢？还是说只有左上角的一个元素是关于力与位移的刚度呢？
看了篇文章，一个3自由度的平面机构，采用了左上角的2*2的小矩阵作为平面上力-位移的矩阵，来计算方向刚度的！
还有6自由度的机器人，是用左上角的3*3的矩阵作为力-位移刚度矩阵！
我就在考虑，其他自由度的刚度矩阵，该如何分割呢？
例如2自由度，4自由度，5自由度的！