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lincsucmee木虫 (正式写手)
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机器人运动学分析【D-H法】参数中a可以为负数吗？ 已有1人参与
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在机器人运动学分析中，按照D-H方法建立坐标系，在列参数a时发现一个问题： 【定义】D-H法定义a：沿Xi轴平移一距离a，把连杆i-1的坐标系移动到使其原点与连杆i坐标系原点重合的地方。 定义中，“沿Xi轴平移一距离”，意思是要沿着X轴正向平移吗？如果移动的距离为a，但移动的方向与Xi轴的正方向相反，在D-H参数中，是否应该将此处写为-a呢？也就是说D-H参数列表中a可以是负数吗？ |
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2楼2014-05-26 00:28:53