| 查看: 836 | 回复: 1 | |||
lincsucmee木虫 (正式写手)
|
[求助]
机器人运动学分析【D-H法】参数中a可以为负数吗？ 已有1人参与
|
|
在机器人运动学分析中，按照D-H方法建立坐标系，在列参数a时发现一个问题： 【定义】D-H法定义a：沿Xi轴平移一距离a，把连杆i-1的坐标系移动到使其原点与连杆i坐标系原点重合的地方。 定义中，“沿Xi轴平移一距离”，意思是要沿着X轴正向平移吗？如果移动的距离为a，但移动的方向与Xi轴的正方向相反，在D-H参数中，是否应该将此处写为-a呢？也就是说D-H参数列表中a可以是负数吗？ |
回复此楼» 猜你喜欢
这样的filecode谁见过
已经有24人回复
-
2026国自然放榜时间
已经有9人回复
-
工程热物理与能源利用论文润色/翻译怎么收费?
已经有292人回复
-
奇怪，两个人的filecode固定段从头到尾一模一样
已经有12人回复
-
确定了，国自然21号放榜
已经有9人回复
-
分享一下我之前已中青C的计划书的filecode
已经有5人回复
-
今天放榜吗？
已经有17人回复
-
利用三维重构法对铁素体/马氏体双相钢内部微观结构的拓扑研究
已经有0人回复
-
高温原位观察多边形铁素体的相变
已经有0人回复
-
铝含量对铁素体耐热不锈钢在凝固过程中δ→γ 相变及M23C6相析出行为的影响
已经有0人回复
-
利用全自动逐层切片成像系统对铝镧合金进行分析
已经有0人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- FANUC机器人M-10iA-6L型的运动学坐标系怎么建立？？？
已经有7人回复
2楼2014-05-26 00:28:53