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关于MATLAB中robotics toolbox的使用问题
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我做的是四自由度的关节机器人。在用ikine函数的时候遇到了些问题。ikine函数的调用格式有三种：Q = IKINE(ROBOT, T）；Q = IKINE(ROBOT, T, Q)；Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)。当反解的机器人对象的自由度少于6时，要用M进行忽略某个关节自由度。里面关于M这个参数我不太会使用，请高人指点下。我查阅了资料，说忽略的关节用0表示，那根据我的模型，M=[1 1 1 1 0 0]。 我验证的部分程序如下： qz=[pi/4 -pi/2 pi/4 0] %定义初始位置，正解出末端关节的变换矩阵 T=fkine(r,qz) M=[1 1 1 1 0 0]; qi=ikine(r,T,M) %逆解出初始位置，理论上答案应该为上面qz的值。 但是这时matlab运行出错，错误如下： For a manipulator with fewer than 6DOF a mask matrix argument should be specified Error using fkine (line 57) bad data Error in ikine (line 99) e = tr2diff(fkine(robot, q'), tr) .* m; Error in fangzhen (line 17) qi=ikine(r,T,M) 我想请问一下应该如何修改。希望大神指点一下。 |
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