| 查看: 2721 | 回复: 2 | ||
[求助]
关于MATLAB中robotics toolbox的使用问题
|
|
我做的是四自由度的关节机器人。在用ikine函数的时候遇到了些问题。ikine函数的调用格式有三种：Q = IKINE(ROBOT, T）；Q = IKINE(ROBOT, T, Q)；Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)。当反解的机器人对象的自由度少于6时，要用M进行忽略某个关节自由度。里面关于M这个参数我不太会使用，请高人指点下。我查阅了资料，说忽略的关节用0表示，那根据我的模型，M=[1 1 1 1 0 0]。 我验证的部分程序如下： qz=[pi/4 -pi/2 pi/4 0] %定义初始位置，正解出末端关节的变换矩阵 T=fkine(r,qz) M=[1 1 1 1 0 0]; qi=ikine(r,T,M) %逆解出初始位置，理论上答案应该为上面qz的值。 但是这时matlab运行出错，错误如下： For a manipulator with fewer than 6DOF a mask matrix argument should be specified Error using fkine (line 57) bad data Error in ikine (line 99) e = tr2diff(fkine(robot, q'), tr) .* m; Error in fangzhen (line 17) qi=ikine(r,T,M) 我想请问一下应该如何修改。希望大神指点一下。 |
回复此楼» 猜你喜欢
实验室接单子
已经有6人回复
-
假如你的研究生提出不合理要求
已经有11人回复
-
全日制（定向）博士
已经有5人回复
-
萌生出自己或许不适合搞科研的想法，现在跑or等等看？
已经有4人回复
-
Materials Today Chemistry审稿周期
已经有4人回复
-
参与限项
已经有3人回复
-
对氯苯硼酸纯化
已经有3人回复
-
求助:我三月中下旬出站，青基依托单位怎么办？
已经有12人回复
-
所感
已经有4人回复
-
要不要辞职读博？
已经有7人回复
» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
- 求教各位有没有免费使用 Matlab里的 Partial Differential Equation Toolbox的方法？
已经有3人回复
- robot tool box工具箱
已经有46人回复
- 关于MATLAB的robotic 工具箱的好资料
已经有247人回复
- PUMA560机器人底座和各连杆都是什么材料组成的，大神们有知道的吗，交流一下
已经有17人回复
- MATLAB中时频工具箱time-Frequencytoolbox哪里有下载？
已经有4人回复
- 机器人动力学方程正确性验证方法讨论
已经有7人回复
- 哪位大侠有matlab PLS toolbox 可以传我一用吗
已经有3人回复
- 70金币 求matlab工具箱--FMM Toolbox for MATLAB
已经有3人回复
- 【原创】六自由度机器人Jacobian(雅克比)矩阵计算类
已经有13人回复
2楼2014-04-16 16:02:06
3楼2015-04-02 11:51:54