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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » FANUC机器人M-10iA-6L型的运动学坐标系怎么建立？？？
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yuguangdong

银虫 (小有名气)

[求助] FANUC机器人M-10iA-6L型的运动学坐标系怎么建立？？？ 已有2人参与

如题，自己在建立坐标系之后，根据自己建立的坐标系所得的运动学总是与实际的不符，看到很多文献上是这么（见图）建立的坐标系，但是自己却看不太懂，求指教。
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  • 附件 1 : M-10iA_20iA.pdf
    • 2014-04-05 19:41:44, 2.33 M
  • 附件 2 : fanuc坐标系.jpg
    • 2014-04-05 19:41:54, 38.9 K

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1楼 2014-04-05 19:42:02
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Will-G

新虫 (小有名气)
茉莉新西兰: 屏蔽内容, CZ要求 2014-04-06 22:24:59
本帖内容被屏蔽
2楼2014-04-06 06:51:27
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13278830580

银虫 (著名写手)

身在百乐中，不见千里马

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
这主要是机器人的运动力学平衡建立坐标系
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3楼2014-04-06 07:28:37
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userhung

禁虫 (文学泰斗)

木虫博士

【答案】应助回帖

★ ★
感谢参与，应助指数 +1
yuguangdong: 金币+2, ★有帮助 2014-04-06 09:48:02
根据运动平衡建立哦~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
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4楼2014-04-06 08:50:48
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yuguangdong

银虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by userhung at 2014-04-06 08:50:48
根据运动平衡建立哦~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

虫哥，请仔细说说，小虫愚钝
赞一下 回复此楼
5楼2014-04-06 09:25:00
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yuguangdong

银虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by Will-G at 2014-04-06 06:51:27
运动学坐标？知道用户坐标，世界坐标，关节坐标，工具坐标

现在只需要建立关节坐标系
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6楼2014-04-06 09:48:50
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yuguangdong

银虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 13278830580 at 2014-04-06 07:28:37
这主要是机器人的运动力学平衡建立坐标系

运动力学？？？
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7楼2014-04-06 09:49:08
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13278830580

银虫 (著名写手)

身在百乐中，不见千里马

【答案】应助回帖

无论是机器人站立还是运动，都要保证机器人能够平稳不倒，这是必须的。主要关节就是下部的几个和腰部，要保持平衡。上部臂手一般质量相对较轻，对机器人的影响较小。这些关键关节的设计要恰当和灵活，控制要准确。这要求所建立的坐标系，对于机器人各部分质量分配、中心线定位等一系列参数满足一定的运动方程。具体设计可以网上查看相关资料。
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8楼2014-04-06 20:01:15
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