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yuguangdong

银虫 (小有名气)

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[求助] FANUC机器人M-10iA-6L型的运动学坐标系怎么建立？？？已有2人参与

如题，自己在建立坐标系之后，根据自己建立的坐标系所得的运动学总是与实际的不符，看到很多文献上是这么（见图）建立的坐标系，但是自己却看不太懂，求指教。

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附件 1 : M-10iA_20iA.pdf

2014-04-05 19:41:44, 2.33 M

附件 2 : fanuc坐标系.jpg

2014-04-05 19:41:54, 38.9 K

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1楼2014-04-05 19:42:02

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13278830580

银虫 (著名写手)

身在百乐中，不见千里马

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【答案】应助回帖

无论是机器人站立还是运动，都要保证机器人能够平稳不倒，这是必须的。主要关节就是下部的几个和腰部，要保持平衡。上部臂手一般质量相对较轻，对机器人的影响较小。这些关键关节的设计要恰当和灵活，控制要准确。这要求所建立的坐标系，对于机器人各部分质量分配、中心线定位等一系列参数满足一定的运动方程。具体设计可以网上查看相关资料。