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俟雨亭

金虫 (小有名气)

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[交流] 请问机器人理论中的“Pieper准则”详细是指什么呢？已有3人参与

请问机器人理论中的“Pieper准则”详细是指什么呢？

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人生因奋斗而精彩！

1楼 2014-03-24 10:57:51

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Lee_shuwei

铁虫 (小有名气)

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找到一个这个，这个也是Pieper准则？

总觉得这个才是Pieper准则？？？

对于一个六轴机器人，其逆运动学具有封闭形式解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态，而不改变其位置。这种机构被称为球腕，而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。

CSDN上，我简单写了下，不知对不对

https://blog.csdn.net/Lishuwei_JJ/article/details/106094635