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824288铁杆木虫 (著名写手)
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[求助]
车辆/机器人导航，轨迹跟踪求助 已有1人参与
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我做车辆/机器人轨迹跟踪（trajectory tracking），用的运动学模型公式，导航出来轨迹可以跟踪预订轨迹，线速度和角速度的图出来是这样的，根据控制器公式，算出来的初始速度不是0，但是实际过程中，速度是不能突变为一个值的，我在有些论文上看到，用的也是运动学模型，但在速度输出时，用了一个初始化，让输出速度从零开始变化，论文里这样描述的：Since the vehicle velocity is initialized to zero, obvious longitudinal errors are noticed at the beginning。。。 这是我的速度输出图，不知道加一个什么样的初始化模块或程序能让速度输出从0开始变化，我用的是Matlab，期待高手解答！！  轨迹.png  速度输出.png [ Last edited by 824288 on 2013-12-12 at 16:55 ] |
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