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824288

铁杆木虫 (著名写手)

[求助] 车辆/机器人导航,轨迹跟踪求助 已有1人参与

我做车辆/机器人轨迹跟踪(trajectory tracking),用的运动学模型公式,导航出来轨迹可以跟踪预订轨迹,线速度和角速度的图出来是这样的,根据控制器公式,算出来的初始速度不是0,但是实际过程中,速度是不能突变为一个值的,我在有些论文上看到,用的也是运动学模型,但在速度输出时,用了一个初始化,让输出速度从零开始变化,论文里这样描述的:Since the vehicle velocity is initialized to zero, obvious longitudinal errors are noticed at the beginning。。。

这是我的速度输出图,不知道加一个什么样的初始化模块或程序能让速度输出从0开始变化,我用的是Matlab,期待高手解答!!
车辆/机器人导航,轨迹跟踪求助
轨迹.png


车辆/机器人导航,轨迹跟踪求助-1
速度输出.png

[ Last edited by 824288 on 2013-12-12 at 16:55 ]
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cocojin

银虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

初始速度不是自己设置好的吗,你是匀速轨迹追踪?
还没想好
2楼2014-01-09 16:38:11
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824288

铁杆木虫 (著名写手)

引用回帖:
2楼: Originally posted by cocojin at 2014-01-09 03:38:11
初始速度不是自己设置好的吗,你是匀速轨迹追踪?

嗯,目标速度是不变的,轨迹是条直线

[ 发自小木虫客户端 ]
3楼2014-01-09 20:42:01
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cocojin

银虫 (著名写手)

引用回帖:
3楼: Originally posted by 824288 at 2014-01-09 20:42:01
嗯,目标速度是不变的,轨迹是条直线
...

从0加速到目标速度,然后再实现追踪直线?
还没想好
4楼2014-01-10 14:29:10
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