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824288

铁杆木虫 (著名写手)

[求助] 做车辆或者机器人的轨迹仿真

我现在给定一个车辆或者机器人的两轮模型（只是运动模型），给定一个控制器方法（控制输入是方向盘转角，控制目标是使横向偏差为0），要求机器人沿着设计的直线或者圆弧线轨迹自动导航，请问我要做一个动态的模拟仿真，用matlab+simulink具体要怎么实现呢，或者用其他软件怎么实现？我知道怎么用simulink搭建一个运动模型和控制模型的simulink框图，但是我要做这个车辆的实时仿真，就是能看到一个模拟的车沿着给定的轨迹运动时是什么情况，这种要怎么做呢，请教大牛
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1楼 2013-02-15 01:16:43
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luom

金虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
824288: 金币+28, ★有帮助, 1 2013-02-15 11:49:20
lovibond: 金币-27, 楼主金币发放错误，楼主要求撤回 2013-02-18 11:09:17
采用多体动力学软件（如Adams或RecurDyn等）可以满足你的要求，你可以试试。
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复杂机械系统动力学分析、结构分析、机电液联合仿真、流固耦合分析以及设计优化等；技术交流QQ群：293195534。
2楼2013-02-15 05:39:07
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824288

铁杆木虫 (著名写手)
我就是需要做一个与这个图片类似的轨迹仿真，不知道怎么入手

未命名.jpg
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3楼2013-02-15 06:17:59
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mlanqiang

木虫之王 (文学泰斗)

蓝博士

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
824288: 金币+1, ★有帮助 2013-02-15 11:49:05
RecurDyn这个软件是挺好使的。
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蓝精灵
4楼2013-02-15 08:56:51
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yh_c

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
824288: 金币+1, ★有帮助 2013-02-15 11:48:54
以动力学模型举例, 运动学的更简单,都是几何换算, 首先你得有两个坐标系, 车辆坐标系和大地坐标系, 一般动力学模型都是在车辆坐标下,然后用欧拉角,换算成大地坐标系, 就是你发的那个图了, 很简单, 欧拉角你可以查多体相关书籍, 或者你可以自己推导一下, 因为你这个是2维的, 比较容易
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5楼2013-02-15 10:11:57
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824288

铁杆木虫 (著名写手)
引用回帖:
5楼: Originally posted by yh_c at 2013-02-14 21:11:57
以动力学模型举例, 运动学的更简单,都是几何换算, 首先你得有两个坐标系, 车辆坐标系和大地坐标系, 一般动力学模型都是在车辆坐标下,然后用欧拉角,换算成大地坐标系, 就是你发的那个图了, 很简单, 欧拉角你可以查多 ...

谢谢回复，请问我要怎么结合simulink和这个动态仿真，建立坐标系和运动模型，还有我控制器的模型，这些如果要实现一个这样的仿真轨迹，是否都要靠matlab代码来实现。要是能找到一个简单得示例就好了，就知道怎么上手了
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6楼2013-02-15 11:48:43
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yh_c

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 824288 at 2013-02-15 11:48:43
谢谢回复，请问我要怎么结合simulink和这个动态仿真，建立坐标系和运动模型，还有我控制器的模型，这些如果要实现一个这样的仿真轨迹，是否都要靠matlab代码来实现。要是能找到一个简单得示例就好了，就知道怎么上 ...

MATLAB和SIMULINK只是实现的工具, 就是解方程的工具, 其他的状态方程,坐标系什么的  需要你自己做
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7楼2013-02-16 21:19:06
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luom

金虫 (著名写手)
多体动力学软件，如ADAMS或Recurdyn在建车辆模型时，不需要如Matlab那样自己建系统方程。

在处理控制时，Adams可与simulink联合仿真实现。Recurdyn可以与Simulink联合仿真，还具有自带的控制系统建模工具Colink。
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复杂机械系统动力学分析、结构分析、机电液联合仿真、流固耦合分析以及设计优化等；技术交流QQ群：293195534。
8楼2013-02-25 17:19:07
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鸟儿月

铜虫 (初入文坛)
你也是做轨迹仿真的吗 我感觉做的和你差不多
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9楼2015-06-01 16:38:47
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有人疼的丫头

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 824288 at 2013-02-15 11:48:43
谢谢回复，请问我要怎么结合simulink和这个动态仿真，建立坐标系和运动模型，还有我控制器的模型，这些如果要实现一个这样的仿真轨迹，是否都要靠matlab代码来实现。要是能找到一个简单得示例就好了，就知道怎么上 ...

请问楼主能把你这个相关的资料发给我一下不？1164004052@qq.com，刚开始做这个，不胜感激哦~
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10楼2015-08-21 18:50:19
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