应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 车辆工程 » 做车辆或者机器人的轨迹仿真
101/1返回列表
查看: 2298  |  回复: 9
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

824288

铁杆木虫 (著名写手)

[求助] 做车辆或者机器人的轨迹仿真

我现在给定一个车辆或者机器人的两轮模型（只是运动模型），给定一个控制器方法（控制输入是方向盘转角，控制目标是使横向偏差为0），要求机器人沿着设计的直线或者圆弧线轨迹自动导航，请问我要做一个动态的模拟仿真，用matlab+simulink具体要怎么实现呢，或者用其他软件怎么实现？我知道怎么用simulink搭建一个运动模型和控制模型的simulink框图，但是我要做这个车辆的实时仿真，就是能看到一个模拟的车沿着给定的轨迹运动时是什么情况，这种要怎么做呢，请教大牛
回复此楼

» 收录本帖的淘帖专辑推荐

MATLAB画图

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2013-02-15 01:16:43
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

luom

金虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
824288: 金币+28, ★有帮助, 1 2013-02-15 11:49:20
lovibond: 金币-27, 楼主金币发放错误，楼主要求撤回 2013-02-18 11:09:17
采用多体动力学软件（如Adams或RecurDyn等）可以满足你的要求，你可以试试。
赞一下 回复此楼
复杂机械系统动力学分析、结构分析、机电液联合仿真、流固耦合分析以及设计优化等；技术交流QQ群：293195534。
2楼2013-02-15 05:39:07
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

824288

铁杆木虫 (著名写手)
我就是需要做一个与这个图片类似的轨迹仿真，不知道怎么入手

未命名.jpg
赞一下 回复此楼
3楼2013-02-15 06:17:59
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

mlanqiang

木虫之王 (文学泰斗)

蓝博士

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
824288: 金币+1, ★有帮助 2013-02-15 11:49:05
RecurDyn这个软件是挺好使的。
赞一下 回复此楼
蓝精灵
4楼2013-02-15 08:56:51
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yh_c

铁虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
824288: 金币+1, ★有帮助 2013-02-15 11:48:54
以动力学模型举例, 运动学的更简单,都是几何换算, 首先你得有两个坐标系, 车辆坐标系和大地坐标系, 一般动力学模型都是在车辆坐标下,然后用欧拉角,换算成大地坐标系, 就是你发的那个图了, 很简单, 欧拉角你可以查多体相关书籍, 或者你可以自己推导一下, 因为你这个是2维的, 比较容易
赞一下 回复此楼
5楼2013-02-15 10:11:57
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

824288

铁杆木虫 (著名写手)
引用回帖:
5楼: Originally posted by yh_c at 2013-02-14 21:11:57
以动力学模型举例, 运动学的更简单,都是几何换算, 首先你得有两个坐标系, 车辆坐标系和大地坐标系, 一般动力学模型都是在车辆坐标下,然后用欧拉角,换算成大地坐标系, 就是你发的那个图了, 很简单, 欧拉角你可以查多 ...

谢谢回复，请问我要怎么结合simulink和这个动态仿真，建立坐标系和运动模型，还有我控制器的模型，这些如果要实现一个这样的仿真轨迹，是否都要靠matlab代码来实现。要是能找到一个简单得示例就好了，就知道怎么上手了
赞一下 回复此楼
6楼2013-02-15 11:48:43
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

yh_c

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 824288 at 2013-02-15 11:48:43
谢谢回复，请问我要怎么结合simulink和这个动态仿真，建立坐标系和运动模型，还有我控制器的模型，这些如果要实现一个这样的仿真轨迹，是否都要靠matlab代码来实现。要是能找到一个简单得示例就好了，就知道怎么上 ...

MATLAB和SIMULINK只是实现的工具, 就是解方程的工具, 其他的状态方程,坐标系什么的  需要你自己做
赞一下 回复此楼
7楼2013-02-16 21:19:06
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

luom

金虫 (著名写手)
多体动力学软件，如ADAMS或Recurdyn在建车辆模型时，不需要如Matlab那样自己建系统方程。

在处理控制时，Adams可与simulink联合仿真实现。Recurdyn可以与Simulink联合仿真，还具有自带的控制系统建模工具Colink。
赞一下 回复此楼
复杂机械系统动力学分析、结构分析、机电液联合仿真、流固耦合分析以及设计优化等；技术交流QQ群：293195534。
8楼2013-02-25 17:19:07
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

鸟儿月

铜虫 (初入文坛)
你也是做轨迹仿真的吗 我感觉做的和你差不多
赞一下 回复此楼
9楼2015-06-01 16:38:47
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

有人疼的丫头

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
6楼: Originally posted by 824288 at 2013-02-15 11:48:43
谢谢回复，请问我要怎么结合simulink和这个动态仿真，建立坐标系和运动模型，还有我控制器的模型，这些如果要实现一个这样的仿真轨迹，是否都要靠matlab代码来实现。要是能找到一个简单得示例就好了，就知道怎么上 ...

请问楼主能把你这个相关的资料发给我一下不？1164004052@qq.com，刚开始做这个，不胜感激哦~
赞一下 回复此楼
10楼2015-08-21 18:50:19
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 824288 的主题更新
101/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 系统今天又提示维护了，估计离放榜不远了 +12 winnerche 2026-07-29 16/800 2026-08-04 08:18 by Equinoxhua
[有机交流] 一个有机合成实验室都需要哪些设备？ 50+3 kf2781974 2026-07-31 10/500 2026-08-04 08:05 by 88817753
[找工作] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 9/450 2026-08-04 07:37 by k7OM8YghWbkC
[硕博家园] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可+急 +4 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 13/650 2026-08-04 07:30 by k7OM8YghWbkC
[教师之家] 基础研究怎么拉横向，学校到款任务越来越多，难以完成 拉横向，都有哪些途径啊 +9 锦衣卫寒战 2026-07-28 13/650 2026-08-04 07:21 by Ermito
[考博] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 6/300 2026-08-04 06:10 by k7OM8YghWbkC
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +4 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 9/450 2026-08-04 06:07 by k7OM8YghWbkC
[硕博家园] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可+急 +3 jRl3mE6ddZGq 2026-08-03 6/300 2026-08-04 04:47 by k7OM8YghWbkC
[博后之家] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 8/400 2026-08-04 04:46 by k7OM8YghWbkC
[公派出国] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 7/350 2026-08-04 04:46 by k7OM8YghWbkC
[考研] 售SCI一区文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可伽急 +3 cu9Nq1xK233Z 2026-08-03 8/400 2026-08-04 03:21 by k7OM8YghWbkC
[基金申请] 什么时候能放榜呀？ +3 Jacob678 2026-08-03 3/150 2026-08-03 16:14 by gltch
[高分子] UV压敏胶开发 +3 ichall 2026-07-30 5/250 2026-08-03 14:40 by Sunrisepay
[基金申请] 面上提前没消息，有中的吗 +14 archvillain 2026-08-02 16/800 2026-08-03 12:23 by fuweiguochen
[基金申请] 面上再次挂了，太难了，躺也躺不了，倦也卷不过，小学校之殇！ +19 低垂的野花 2026-07-31 25/1250 2026-08-03 09:25 by gy116024
[基金申请] 2026年国自然面上资助率 +16 布布和一二 2026-07-30 22/1100 2026-08-03 09:20 by gy116024
[基金申请] 微信指数没变化，科研之友没阅读 +15 wangze12014 2026-07-28 19/950 2026-08-02 20:05 by 蔡棒棒菂
[考博] 2027年申博 50+3 射雕英雄胜 2026-07-30 3/150 2026-08-02 09:36 by lfy8008
[高分子] HXDI做水性聚氨酯乳液，是不是特别容易出渣 15+3 yuyusuv 2026-07-29 3/150 2026-07-31 09:21 by huizingga
[基金申请] 你们的时间戳变了吗 +3 archvillain 2026-07-30 4/200 2026-07-30 18:53 by levinzhwen
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭