应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 机器人轨迹规划问题
51/1返回列表
查看: 2298  |  回复: 7
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人轨迹规划问题 已有2人参与

当机器人选定了一种轨迹时，比如圆轨迹，如图1，机器人末端的速度应该是轨迹的导数，如图2。
看到一些文献中使用速度规划，比如S型或者梯形速度规划。
我的问题是速度规划和轨迹规划如何结合在一起啊，如果使用指定的速度规划曲线，那个轨迹的导数还有意义吗
机器人轨迹规划问题
3.JPG


机器人轨迹规划问题-1
4.JPG
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2013-07-29 19:10:33
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

ZDKit

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by liu8xu88 at 2014-03-25 10:37:37
这个可以一起讨论下，最近也在学习这方面，机器人的轨迹规划.

请问知道如何生成末端执行器的空间运动曲线吗？
赞一下 回复此楼
8楼2015-05-19 21:35:58
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 8 个回答

julin008

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+5, ★★★很有帮助, 谢谢 2013-07-30 08:57:14
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
    推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文名字忘了啊，你搜一下，看了就会明白 的！
赞一下(3人) 回复此楼
2楼2013-07-29 23:10:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by julin008 at 2013-07-29 23:10:05
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
    推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文 ...

十分感谢！
我查到了那篇文献，《9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法》，很有帮助，正在学习。
想再问下，如果使用速度规划的话，动力学模型中需要的速度项和加速度项是不是就需要用规划曲线中的速度和加速度值了啊。
赞一下(1人) 回复此楼
3楼2013-07-30 08:52:28
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by julin008 at 2013-07-29 23:10:05
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
    推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文 ...

你好，可以再问你个问题吗，对轨迹的求导（就是图4）可以理解为速度，如果使用速度规划方法，也会得到一种速度曲线，这两者之间有什么关系吗？一些文献中，没有速度规划，就是默认使用轨迹的导数作为速度，使用速度规划方法时，对轨迹求导还有意义吗？
赞一下 回复此楼
4楼2013-08-06 17:18:11
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 8 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭