24小时热门版块排行榜

返回列表

tankthwd

木虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 2814
帖子: 43
在线: 30.8小时
虫号: 2224003
注册: 2013-01-05
专业: 机构学与机器人

[求助] 机器人轨迹规划问题已有2人参与

当机器人选定了一种轨迹时，比如圆轨迹，如图1，机器人末端的速度应该是轨迹的导数，如图2。
看到一些文献中使用速度规划，比如S型或者梯形速度规划。
我的问题是速度规划和轨迹规划如何结合在一起啊，如果使用指定的速度规划曲线，那个轨迹的导数还有意义吗

3.JPG

4.JPG

回复此楼

» 猜你喜欢

大连理工大学暖通专业 2026级博士生名额剩余一个已经有0人回复
南京航空航天大学院士团队招生能源方向博士已经有1人回复
工程热物理与能源利用论文润色/翻译怎么收费? 已经有286人回复
电子化工材料是指什么已经有1人回复
电子化工材料是指什么已经有4人回复
SCI付款失败，付款按键消失，只显示Payment Fail 已经有1人回复
旋转定位精度不稳？从机械结构源头剖析实验台的精度瓶颈已经有1人回复
【讨论】实验设备旋转平台选型：蜗轮蜗杆、回转支撑还是凸轮滚子？已经有0人回复
反应机理求助，帮忙画一下这个反应的反应机理已经有2人回复
硅酸盐材料在可见光波段的吸收率和红外波段的发射率，随温度的降低会有什么变化已经有0人回复

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:

移动底座机械臂可以选什么方向作为博士课题已经有8人回复
运动学仿真参考文献workbench 汇总已经有97人回复
【求助】最近做机器人运动仿真，希望高手帮我画出它的第3关节运动轨迹！已经有13人回复

1楼 2013-07-29 19:10:33

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

julin008

新虫 (小有名气)

应助: 1 (幼儿园)
金币: 690.5
散金: 510
红花: 3
帖子: 71
在线: 63.9小时
虫号: 1941948
注册: 2012-08-16
专业: 机构学与机器人

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+5, ★★★很有帮助, 谢谢 2013-07-30 08:57:14

直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文名字忘了啊，你搜一下，看了就会明白的！

赞一下(3人)

回复此楼

2楼2013-07-29 23:10:05

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

tankthwd

木虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 2814
帖子: 43
在线: 30.8小时
虫号: 2224003
注册: 2013-01-05
专业: 机构学与机器人

引用回帖:

2楼: Originally posted by julin008 at 2013-07-29 23:10:05
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文 ...

十分感谢！
我查到了那篇文献，《9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法》，很有帮助，正在学习。
想再问下，如果使用速度规划的话，动力学模型中需要的速度项和加速度项是不是就需要用规划曲线中的速度和加速度值了啊。

赞一下(1人)

回复此楼

3楼2013-07-30 08:52:28

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖