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tankthwd

木虫 (初入文坛)

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[求助] 机器人轨迹规划问题已有2人参与

当机器人选定了一种轨迹时，比如圆轨迹，如图1，机器人末端的速度应该是轨迹的导数，如图2。
看到一些文献中使用速度规划，比如S型或者梯形速度规划。
我的问题是速度规划和轨迹规划如何结合在一起啊，如果使用指定的速度规划曲线，那个轨迹的导数还有意义吗

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1楼 2013-07-29 19:10:33

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tankthwd

木虫 (初入文坛)

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引用回帖:

2楼: Originally posted by julin008 at 2013-07-29 23:10:05
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文 ...

你好，可以再问你个问题吗，对轨迹的求导（就是图4）可以理解为速度，如果使用速度规划方法，也会得到一种速度曲线，这两者之间有什么关系吗？一些文献中，没有速度规划，就是默认使用轨迹的导数作为速度，使用速度规划方法时，对轨迹求导还有意义吗？