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tankthwd

木虫 (初入文坛)

[求助] 机器人轨迹规划问题 已有2人参与

当机器人选定了一种轨迹时，比如圆轨迹，如图1，机器人末端的速度应该是轨迹的导数，如图2。
看到一些文献中使用速度规划，比如S型或者梯形速度规划。
我的问题是速度规划和轨迹规划如何结合在一起啊，如果使用指定的速度规划曲线，那个轨迹的导数还有意义吗
机器人轨迹规划问题
3.JPG


机器人轨迹规划问题-1
4.JPG
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1楼 2013-07-29 19:10:33
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luzongxing

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

你的第一个t和第二个t都是代表时间的吗？
通常轨迹的第一个t是一个参数，例如0<t<360°
第二个t表示时间的函数。
如果你的第一个就是表示时间的函数那你的速度就确定了。
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6楼2014-03-25 10:56:39
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julin008

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
tankthwd: 金币+5, ★★★很有帮助, 谢谢 2013-07-30 08:57:14
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
    推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文名字忘了啊，你搜一下，看了就会明白 的！
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2楼2013-07-29 23:10:05
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tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by julin008 at 2013-07-29 23:10:05
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
    推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文 ...

十分感谢！
我查到了那篇文献，《9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法》，很有帮助，正在学习。
想再问下，如果使用速度规划的话，动力学模型中需要的速度项和加速度项是不是就需要用规划曲线中的速度和加速度值了啊。
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3楼2013-07-30 08:52:28
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tankthwd

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by julin008 at 2013-07-29 23:10:05
直线或圆弧轨迹只是决定了你的机器人末端在空间所经历的轨迹点的位置，但什么时候运动到该点还是通过梯形规划等速度规划方法所确定的。
    推荐你看贾庆轩写的一篇文章，大概是9自由度机械臂的轨迹规划，具体论文 ...

你好，可以再问你个问题吗，对轨迹的求导（就是图4）可以理解为速度，如果使用速度规划方法，也会得到一种速度曲线，这两者之间有什么关系吗？一些文献中，没有速度规划，就是默认使用轨迹的导数作为速度，使用速度规划方法时，对轨迹求导还有意义吗？
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4楼2013-08-06 17:18:11
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