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关于滑模控制 已有7人参与
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我在学自控的时候就觉得，为什么不使用多种控制器以提高性能，后来接触了advanced pid，例如变速积分不就是用了多种控制器么？ 后来听说有变结构控制，望文生义，控制器的结构是变化的；后来知道他的另外一个名字——滑模，从文字理解，模，可理解为模型、模式，也就是控制器，滑，可理解为快速的变换。 所以滑模就是快速的变换控制器是么？ |
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2楼2013-02-02 10:50:47
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小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
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滑模是滑模，变结构是变结构。 最初的时候采用变结构以加强鲁棒性。正如楼主所说，广义地，结构变化的控制器就是变结构控制器。所以部分多模型控制、部分模糊控制都可以看成特殊的变结构控制。经典地，Bang-bang控制就是一种变结构控制。 滑模指系统轨迹上了预设的滑模面后，沿着滑模面运动，看起来好像是沿着滑模面“滑向平衡点”一样，所以得名。往往使用变结构让系统轨迹从没有在滑模面的地方趋近到滑模面。所以结合起来就叫滑模变结构控制。 滑模变结构是变结构控制的一种。但目前早期的其他变结构控制用得很少，所以当前绝大多数变结构指的就是滑模变结构，也就出现了“变结构控制就是滑模控制”的误解。但也算是一个习惯说法吧。 至于论文，北航刘金琨的控制理论与应用上的那篇关于滑模的综述，谁与争锋？下载6000多次，引用2000多次。工科论文有如此成绩，少之又少啊。 至于书籍，刘金琨的那本滑模变结构的书（全名忘掉了），独步天下。简单易懂又主要滑模分支全部介绍到了。还有例子和matlab程序。很适合入门看。尽管国内就还有已故北航院士高为炳的经典之作滑模变结构控制。但是高书更从理论去入手，更有深度。刘书呢理论浅一些，从例子入手。我觉得思路和想法最重要，明白滑模到底要干什么，优点何在。至于数学，只是工具。所以还是推荐刘书。 [ Last edited by msz820110 on 2013-11-13 at 08:46 ] |
5楼2013-11-13 08:28:04
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