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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 关于滑模控制
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ZAHID

银虫 (小有名气)

[交流] 关于滑模控制 已有7人参与

我在学自控的时候就觉得，为什么不使用多种控制器以提高性能，后来接触了advanced pid，例如变速积分不就是用了多种控制器么？
        后来听说有变结构控制，望文生义，控制器的结构是变化的；后来知道他的另外一个名字——滑模，从文字理解，模，可理解为模型、模式，也就是控制器，滑，可理解为快速的变换。
        所以滑模就是快速的变换控制器是么？
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1楼 2013-02-01 16:13:57
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回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

kingrfo

金虫 (正式写手)
★ ★
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conanwj: 金币+1, 鼓励研讨 2013-02-02 22:10:57
人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的”滑动“二字即来源于此。
系统的一种模型，则就是一种结构，而研究的系统却是有多个结构的话，从控制角度而言，根据当前系统的状态对系统有目的的跟踪切换为系统对应的结构下控制。这就是所谓的变结构。
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2楼2013-02-02 10:50:47
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msz820110

铁虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
滑模是滑模，变结构是变结构。

最初的时候采用变结构以加强鲁棒性。正如楼主所说，广义地，结构变化的控制器就是变结构控制器。所以部分多模型控制、部分模糊控制都可以看成特殊的变结构控制。经典地，Bang-bang控制就是一种变结构控制。

滑模指系统轨迹上了预设的滑模面后，沿着滑模面运动，看起来好像是沿着滑模面“滑向平衡点”一样，所以得名。往往使用变结构让系统轨迹从没有在滑模面的地方趋近到滑模面。所以结合起来就叫滑模变结构控制。

滑模变结构是变结构控制的一种。但目前早期的其他变结构控制用得很少，所以当前绝大多数变结构指的就是滑模变结构，也就出现了“变结构控制就是滑模控制”的误解。但也算是一个习惯说法吧。

至于论文，北航刘金琨的控制理论与应用上的那篇关于滑模的综述，谁与争锋？下载6000多次，引用2000多次。工科论文有如此成绩，少之又少啊。

至于书籍，刘金琨的那本滑模变结构的书（全名忘掉了），独步天下。简单易懂又主要滑模分支全部介绍到了。还有例子和matlab程序。很适合入门看。尽管国内就还有已故北航院士高为炳的经典之作滑模变结构控制。但是高书更从理论去入手，更有深度。刘书呢理论浅一些，从例子入手。我觉得思路和想法最重要，明白滑模到底要干什么，优点何在。至于数学，只是工具。所以还是推荐刘书。

[ Last edited by msz820110 on 2013-11-13 at 08:46 ]
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5楼2013-11-13 08:28:04
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msz820110

铁虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
哎呀，给你们推荐刘金琨的书，害得我一下兴起，把刘金琨的书全买了。花了三百多大洋啊。

我都怀疑自己是不是刘金琨的托，恩。好嘛，那就专业点喊两嗓子：十块钱你买不了开心，十块钱你也买不了上当。

刘金琨老师，书卖得好要请客啊。

[ Last edited by msz820110 on 2013-11-13 at 08:43 ]
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6楼2013-11-13 08:41:52
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普通回帖

ZAHID

银虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by kingrfo at 2013-02-02 10:50:47
人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的”滑动“二字即来源于此。
系统的一种模型，则就是一种结构，而研究的系统却 ...

那我理解的还算正确啊
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3楼2013-02-02 11:29:04
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xiaobing2012

金虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
有没有关于滑模控制的经典书籍推荐一下
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希望多结识学术之友！
4楼2013-11-08 15:14:11
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wh6509

木虫 (小有名气)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
看高为炳的《变结构控制》
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7楼2013-11-13 12:59:08
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23ming

铁虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
引用回帖:
4楼: Originally posted by xiaobing2012 at 2013-11-08 15:14:11
有没有关于滑模控制的经典书籍推荐一下

您是哈尔滨工业大学的肖冰么？
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8楼2013-11-14 10:16:09
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xiaobing2012

金虫 (小有名气)
★
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引用回帖:
8楼: Originally posted by 23ming at 2013-11-14 10:16:09
您是哈尔滨工业大学的肖冰么？...

额....我真不是，难道俺和他长得很像？？
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希望多结识学术之友！
9楼2013-11-15 09:18:10
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ifly21cn

银虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
高为炳老师的变结构控制理论基础。综述的话还有J.Y Hung在93年写的一篇Variable Structure Control:a survey。也是很经典的一篇综述，引用次数也有两千次，虽然比较久了。现在跟Hung哥一个系里，能经常去找大牛请教问题，感觉非常好。上课的时候老师用四个课时讲了一下滑模控制，感觉老师很简单明了的切中重点了
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10楼2013-11-16 13:28:50
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