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noirland铁杆木虫 (正式写手)
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机械臂末端约束力与关节约束力
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现有一机械臂，机械臂末端所受约束力为F=J'f 其中，J为雅克比矩阵，f=[f1 f2 ... fn]为拉格朗日程子 如果F为末端所受期望约束力， 能否说f 为各关节所受期望约束力？ 如果不能，该怎样得到关节期望约束力？ 谢谢各位大侠！ |
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