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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 动力机械 » 机械臂末端约束力与关节约束力
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noirland

铁杆木虫 (正式写手)

[求助] 机械臂末端约束力与关节约束力

现有一机械臂，机械臂末端所受约束力为F=J'f
其中，J为雅克比矩阵，f=[f1 f2 ... fn]为拉格朗日程子
如果F为末端所受期望约束力， 能否说f 为各关节所受期望约束力？
如果不能，该怎样得到关节期望约束力？

谢谢各位大侠！
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1楼 2013-01-16 10:31:01
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wanghanlei

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

如果机械臂末端的约束力为F，那么在静态情况下，关节所受得约束力为\tau=J^T F，其中J(q）为机械臂的雅克比矩阵。
在动态情况下就复杂多了，需要基于机械臂的动力学方程才能确定。
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noirland
Illusion is a good thing
5楼2013-01-21 00:54:31
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wugenyong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
没看懂，lz能否再说的详细一点，你是在做轨迹规划，还是什么？
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3楼2013-01-18 13:09:15
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noirland

铁杆木虫 (正式写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by wugenyong at 2013-01-18 13:09:15
没看懂，lz能否再说的详细一点，你是在做轨迹规划，还是什么？

我想要做可重构机械臂的力/位置控制。通常的力/位置控制只需要知道末端关节所受约束力就可以了。但是由于我是做可重构的，所以需要设计关节控制器，就是对关节来说事。
我想要说的是，能不能通过末端关节所受的约束力，推导出各个关节所受的约束力？
谢谢！
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4楼2013-01-19 11:25:45
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noirland

铁杆木虫 (正式写手)
送鲜花一朵
引用回帖:
5楼: Originally posted by wanghanlei at 2013-01-21 00:54:31
如果机械臂末端的约束力为F，那么在静态情况下，关节所受得约束力为\tau=J^T F，其中J(q）为机械臂的雅克比矩阵。
在动态情况下就复杂多了，需要基于机械臂的动力学方程才能确定。

谢谢！就是说，如果是动态情况下，需要求解系统逆动力学，是么？
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6楼2013-01-21 13:10:05
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