应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 动力机械 » 机械臂末端约束力与关节约束力
51/1返回列表
查看: 1180  |  回复: 6
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

noirland

铁杆木虫 (正式写手)

[求助] 机械臂末端约束力与关节约束力

现有一机械臂，机械臂末端所受约束力为F=J'f
其中，J为雅克比矩阵，f=[f1 f2 ... fn]为拉格朗日程子
如果F为末端所受期望约束力， 能否说f 为各关节所受期望约束力？
如果不能，该怎样得到关节期望约束力？

谢谢各位大侠！
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
1楼 2013-01-16 10:31:01
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wugenyong

银虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
没看懂，lz能否再说的详细一点，你是在做轨迹规划，还是什么？
赞一下 回复此楼
3楼2013-01-18 13:09:15
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 7 个回答

noirland

铁杆木虫 (正式写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by wugenyong at 2013-01-18 13:09:15
没看懂，lz能否再说的详细一点，你是在做轨迹规划，还是什么？

我想要做可重构机械臂的力/位置控制。通常的力/位置控制只需要知道末端关节所受约束力就可以了。但是由于我是做可重构的，所以需要设计关节控制器，就是对关节来说事。
我想要说的是，能不能通过末端关节所受的约束力，推导出各个关节所受的约束力？
谢谢！
赞一下 回复此楼
4楼2013-01-19 11:25:45
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanghanlei

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

如果机械臂末端的约束力为F，那么在静态情况下，关节所受得约束力为\tau=J^T F，其中J(q）为机械臂的雅克比矩阵。
在动态情况下就复杂多了，需要基于机械臂的动力学方程才能确定。
赞一下 回复此楼

» 本帖已获得的红花（最新10朵）

noirland
Illusion is a good thing
5楼2013-01-21 00:54:31
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

noirland

铁杆木虫 (正式写手)
送鲜花一朵
引用回帖:
5楼: Originally posted by wanghanlei at 2013-01-21 00:54:31
如果机械臂末端的约束力为F，那么在静态情况下，关节所受得约束力为\tau=J^T F，其中J(q）为机械臂的雅克比矩阵。
在动态情况下就复杂多了，需要基于机械臂的动力学方程才能确定。

谢谢！就是说，如果是动态情况下，需要求解系统逆动力学，是么？
赞一下 回复此楼
6楼2013-01-21 13:10:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 7 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 欢迎发来filecode的Mz6后的代码验证其规律 +24 医学老男孩 2026-08-13 50/2500 2026-08-15 06:38 by 学员8dgXkO
[考博] 售SCI文章，我:8O.5.5.1O.54,科目全,可十急 +4 k0dTPqJtl0jt 2026-08-14 5/250 2026-08-15 04:45 by 4wMiSEwB6436
[公派出国] 售SCI一区T0P文章，我:8.O55.1.O.54,科目全,可十急 +3 7lpolszZVXgi 2026-08-14 5/250 2026-08-15 04:41 by 4wMiSEwB6436
[基金申请] 小木虫上这么多卖论文的，真有人买论文么？感觉没必要啊 +11 Tide man 2026-08-10 12/600 2026-08-15 02:12 by home3163
[硕博家园] 售SCI一区文章，我:8O5.5.1.O5.4,科目全,可伽急 +3 k0dTPqJtl0jt 2026-08-14 4/200 2026-08-15 01:28 by 4wMiSEwB6436
[基金申请] 各位道友，我要去昆明玩几天，回来见。 +7 Tide man 2026-08-14 8/400 2026-08-15 01:11 by arzu_hma
[教师之家] 售SCI一区T0P文章，我:8O.55.1.O.5.4,科目齐全,可+急 +4 7lpolszZVXgi 2026-08-14 4/200 2026-08-15 01:08 by 4wMiSEwB6436
[基金申请] 咱们一起用铁证分析2026国家社科基金中标与否 +7 启萌科技 2026-08-12 22/1100 2026-08-14 23:45 by Noways
[基金申请] 是这周出结果还是下周出结果？ +4 yuleib84 2026-08-11 4/200 2026-08-14 23:05 by lfy8008
[基金申请] 哪位老哥知道今年的国自然具体哪一天放榜？ +5 Ldrop2023 2026-08-13 5/250 2026-08-14 18:48 by ssxclkj
[基金申请] 奇怪，两个人的filecode固定段从头到尾一模一样 +8 布布和一二 2026-08-10 11/550 2026-08-14 14:58 by Equinoxhua
[基金申请] 有时候，自然基金真的不能太认真 （我的申报经验） +6 majunge000 2026-08-11 8/400 2026-08-14 14:44 by 医学老男孩
[基金申请] 应该是93bebmhtak前后十一个字符比较关键 +23 Lanmanbaby 2026-08-09 37/1850 2026-08-14 13:40 by Equinoxhua
[硕博家园] 读博的好处 +4 lnee 2026-08-11 4/200 2026-08-14 10:20 by ahsoarli
[硕博家园] 一作与独作在应聘高校教师时区别大吗 +3 mbygzh 2026-08-08 4/200 2026-08-13 19:31 by 龙-樱
[基金申请] 2019年青年基金涵评意见，大家看看几个A，几个B? +11 Tide man 2026-08-11 11/550 2026-08-13 07:35 by 撸猫猫
[基金申请] 综述论文作为代表作会不会影响评审专家的印象分？ +11 yufeiwaner 2026-08-09 13/650 2026-08-12 08:17 by yufeiwaner
[基金申请] 帮忙看看fileCode +7 wwncly 2026-08-10 13/650 2026-08-11 19:36 by 冰心玉壶晴
[基金申请] 什么时候出结果，有咨询渠道？？？ +3 Tide man 2026-08-11 3/150 2026-08-11 17:54 by kudofaye
[基金申请] 据悉今年马上要出结果了 +7 瞬息宇宙 2026-08-10 8/400 2026-08-10 12:42 by Vivilian
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭