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wxlxm0724

铁虫 (初入文坛)


[交流] 机器人动力学和控制的关系

对,于 ,机, 器人的控制来说,很多文献中,都会谈到机,器人的,动力学方程,一大堆公式之后直接,就来,一仿真。真的看不明白。对于一个,机械系统,如果你已经建,立了一个,数学模型,怎么,样将数学模型应用于,你所要编写的控制系统,具体的,过程和思路,是什么样子的?
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zln1058

新虫 (初入文坛)



小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
引用回帖:
8楼: Originally posted by 枯禅 at 2012-11-25 15:35:55
动力学与运动学是理论基础,解释机理、原因、规律等。是制定控制策略的指导。

比如,通过动力学及运动学建模后,你才可知欲使你关心的机器人实现你期望的运动,这过程中哪些是变量、变量之间的关系、哪些是要控能 ...

能提供并联机器人动力学的matlab编程的资料吗??多谢多谢
22楼2014-12-26 13:52:10
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cafuca

银虫 (小有名气)



wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
你是学自动化专业的还是学机械的呢?
2楼2012-11-23 16:53:45
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haodp

木虫 (初入文坛)



wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
首先,机器人是一种泛指,手臂、移动机器人(自主车辆也是)等等,明确是哪一类,做法都不一样。
动力学方程是必须的,不用把它想的太深奥,就是以时间作为变量的微分方程或差分方程,不懂的话可以看常微分方程的书籍,只是谈动力学时,常会用到李雅普诺夫的二个定理,动力学中还会讨论混沌等内容,是微分方程的扩展。
机器人用到动力学的原因是描述机器人随时间的运动特性,其实就是物理特性,手臂等柔性系统会复杂些,因为是多自由度的。
文献中出现大堆方程,多数是推导过程,可以先看结论,原因是中文文献并没有附录一说。
国外文献一般一目了然。
3楼2012-11-23 21:36:10
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yuxingmo

金虫 (小有名气)



wxlxm0724(金币+1): 谢谢参与
个人感觉做控制要先把动力学和运动学搞清楚,控制是对力和位移的控制,没有动力学、运动学方程的基础是没有控制这一说的。。。
个人观点供参考
4楼2012-11-24 10:28:36
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