应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 控制工程 » 为什么说干扰变化缓慢
141/2返回列表12下一页
查看: 1172  |  回复: 13
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

liuchao0878

木虫 (小有名气)

[求助] 为什么说干扰变化缓慢


最近看了几篇干扰观测器的文章
里面都有一个假设
假设干扰（噪声）变化缓慢，这样噪声一阶导数为0

为什么这么假设呢
噪声和干扰一般不都是高频的吗？
高频不是变化很快吗？那一阶导怎么可能是0呢？

求指导
回复此楼

» 猜你喜欢

» 本主题相关价值贴推荐，对您同样有帮助:
喵~
1楼 2012-11-13 20:05:44
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
回帖支持 ( 显示支持度最高的前 50 名 )

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
liuchao0878: 金币+6, ★★★很有帮助 2012-11-16 13:01:06
liuchao0878: 金币+4, ★★★★★最佳答案 2012-11-16 13:02:02
引用回帖:
10楼: Originally posted by liuchao0878 at 2012-11-16 12:05:26
是不是在实际系统中
除了测量噪声是高频
其余的干扰基本都是常值获配着说变化缓慢的、低频噪声...

是啊，我做的旋翼飞行器控制，遇到的就是，传感器的噪声都是高频的，设计一个PID控制器，完全可以消除高频噪声的影响，但是诸如质量不确定这样的扰动，就是常值的，对于飞行器飞行的影响是最大的。
赞一下(1人) 回复此楼
11楼2012-11-16 12:45:20
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
普通回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
因为当扰动的导数为0时，一种很常用的非线性干扰观测器估计误差指数收敛，如果导数有界，那么干扰观测器估计误差一致最终有界。
赞一下 回复此楼
2楼2012-11-13 23:04:14
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

cbfheu007

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-11-13 23:04:14
因为当扰动的导数为0时，一种很常用的非线性干扰观测器估计误差指数收敛，如果导数有界，那么干扰观测器估计误差一致最终有界。

我只是来学习一下。问下二楼，导数为0不是意味着干扰为常数么？观测器一般不是用来滤除高频的么？试验中一般不是加高频白噪声么？
赞一下 回复此楼
3楼2012-11-14 07:15:56
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by cbfheu007 at 2012-11-14 07:15:56
我只是来学习一下。问下二楼，导数为0不是意味着干扰为常数么？观测器一般不是用来滤除高频的么？试验中一般不是加高频白噪声么？...

个人感觉，对于控制精度影响最大的是低频而非高频扰动
赞一下 回复此楼
4楼2012-11-14 08:39:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

liuchao0878

木虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-11-13 23:04:14
因为当扰动的导数为0时，一种很常用的非线性干扰观测器估计误差指数收敛，如果导数有界，那么干扰观测器估计误差一致最终有界。

所以是不是干扰观测器不能估计高频的噪声？如果我遇到的是高频噪声就不能用干扰观测器了？
赞一下 回复此楼
喵~
5楼2012-11-14 09:31:36
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)
引用回帖:
5楼: Originally posted by liuchao0878 at 2012-11-14 09:31:36
所以是不是干扰观测器不能估计高频的噪声？如果我遇到的是高频噪声就不能用干扰观测器了？...

高频噪声加个低通滤波器就可以了吧
赞一下 回复此楼
6楼2012-11-14 20:48:20
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

cbfheu007

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
4楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-11-14 08:39:48
个人感觉，对于控制精度影响最大的是低频而非高频扰动...

高频是一种需要设法避免的干扰，比如说经典的卡尔曼滤波器就是为了滤除高频干扰而设计的，而普通的低通滤波在大部分情况下早已被卡尔曼滤波取代，虽然卡尔曼滤波是针对线性系统，但也有些改进卡尔曼用于非线性。
我不太清楚这个干扰观测器和普通观测器有什么区别，图书馆的数据库出了点问题，没能搜到相关文献。可能我说的跟你们说的不是一个东西吧。
赞一下 回复此楼
7楼2012-11-14 22:59:36
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

cbfheu007

木虫 (初入文坛)
引用回帖:
5楼: Originally posted by liuchao0878 at 2012-11-14 09:31:36
所以是不是干扰观测器不能估计高频的噪声？如果我遇到的是高频噪声就不能用干扰观测器了？...

在我的了解中，观测器就是从包含有高频干扰和低频信息的信号中估计出低频信息，然后将估计出的低频信息用于控制，也就是说滤除高频。
赞一下 回复此楼
8楼2012-11-14 23:01:48
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
7楼: Originally posted by cbfheu007 at 2012-11-14 22:59:36
高频是一种需要设法避免的干扰，比如说经典的卡尔曼滤波器就是为了滤除高频干扰而设计的，而普通的低通滤波在大部分情况下早已被卡尔曼滤波取代，虽然卡尔曼滤波是针对线性系统，但也有些改进卡尔曼用于非线性。
...

你也提到了，用观测器能够提取出低频信号用于控制，那么，当需要估计的信号是扰动的情况下，干扰观测器也是只能够提取出低频的扰动，并在控制器中进行补偿。
“在我的了解中，观测器就是从包含有高频干扰和低频信息的信号中估计出低频信息，然后将估计出的低频信息用于控制，也就是说滤除高频。”同样，高频被滤除了，说明这个观测器对高频噪声已经不具有鲁棒性了。
我不知道你是否做过实际的系统，真实系统中，低频和常值扰动的影响是最大的。
赞一下 回复此楼
9楼2012-11-15 16:42:24
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

liuchao0878

木虫 (小有名气)
引用回帖:
9楼: Originally posted by wanglu1987xy at 2012-11-15 16:42:24
你也提到了，用观测器能够提取出低频信号用于控制，那么，当需要估计的信号是扰动的情况下，干扰观测器也是只能够提取出低频的扰动，并在控制器中进行补偿。
“在我的了解中，观测器就是从包含有高频干扰和低频信 ...

是不是在实际系统中
除了测量噪声是高频
其余的干扰基本都是常值获配着说变化缓慢的、低频噪声
赞一下 回复此楼
喵~
10楼2012-11-16 12:05:26
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 liuchao0878 的主题更新
141/2返回列表12下一页
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[基金申请] 基金未中，这种答复是模板吗？ +4 zhaosm1982 2026-08-27 5/250 2026-08-27 12:17 by zhaosm1982
[基金申请] 投票:  有多少人是今天查系统知道结果的？ +15 爱看书的可乐 2026-08-26 17/850 2026-08-27 11:29 by xxniao123
[文学芳草园] 梦想 +3 myrtle 2026-08-26 3/150 2026-08-27 10:01 by angelyueyi
[基金申请] 看板上这么多中的，有点像50人群里49个人都是骗子的那种感觉…… +4 a089 2026-08-26 5/250 2026-08-27 09:24 by Howard28
[基金申请] 让我中一个面上吧！ +13 大萍1987 2026-08-20 17/850 2026-08-27 08:20 by 大萍1987
[基金申请] 国自然面上复盘~欢迎讨论 +7 晴天加油 2026-08-26 8/400 2026-08-27 07:53 by longfie172
[教师之家] 售SCI一区文章，我:8.O.551.O.5.4,科目全,可伽急 +3 LIbGuocjEEYw 2026-08-26 4/200 2026-08-27 04:33 by Ie9AyIAvGbvs
[硕博家园] 售SCI一区T0P文章，我:8.O.55.1.O.54,科目齐全,可+急 +3 LIbGuocjEEYw 2026-08-26 4/200 2026-08-27 02:01 by Ie9AyIAvGbvs
[基金申请] 2026年的国家社科基金项目通讯评审的新规则与新动向、新挑战 +7 process2012 2026-08-23 10/500 2026-08-26 19:23 by hmhminy
[基金申请] 系统查不到 +10 董八千 2026-08-26 10/500 2026-08-26 16:30 by Equinoxhua
[基金申请] 怎么查啊 +5 huang1991js 2026-08-26 5/250 2026-08-26 16:09 by Equinoxhua
[基金申请] 范进中举一文的中心思想 +9 炎黄贵胄 2026-08-22 10/500 2026-08-26 15:40 by semaglutide
[基金申请] 哪位高人中了，把查询到的截图贴出来让我看看，让我长长见识 +4 yuleib84 2026-08-26 5/250 2026-08-26 13:40 by yuleib84
[基金申请] 国际合作可查了，中了面上 +18 Ldrop2023 2026-08-26 18/900 2026-08-26 11:15 by cmrandy
[基金申请] 项目信息和经费信息在系统里都可以看到了 +6 wittyboy 2026-08-26 14/700 2026-08-26 10:55 by wittyboy
[基金申请] 某些机构，以效率低为荣，以效率低作为存在感 +9 yuleib84 2026-08-25 10/500 2026-08-25 17:14 by alexon
[基金申请] 没有任何消息-是不是就凉了 +9 图啦图啦 2026-08-24 10/500 2026-08-25 11:59 by 南海小哥
[基金申请] 我面上完蛋了 +13 且听虎啸 2026-08-20 14/700 2026-08-25 09:10 by mrkang
[教师之家] 跳槽后在研项目怎么办？ +5 简单化xn 2026-08-22 10/500 2026-08-23 12:38 by 简单化xn
[基金申请] 应该是下周三26日公布了吧？ +4 哈哈蛤？ 2026-08-21 4/200 2026-08-21 10:58 by Vivilian
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭