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liuchao0878

木虫 (小有名气)

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[求助] 为什么说干扰变化缓慢

最近看了几篇干扰观测器的文章
里面都有一个假设
假设干扰（噪声）变化缓慢，这样噪声一阶导数为0

为什么这么假设呢
噪声和干扰一般不都是高频的吗？
高频不是变化很快吗？那一阶导怎么可能是0呢？

求指导

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喵~

1楼 2012-11-13 20:05:44

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

wanglu1987xy

金虫 (正式写手)

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【答案】应助回帖

引用回帖:

7楼: Originally posted by cbfheu007 at 2012-11-14 22:59:36
高频是一种需要设法避免的干扰，比如说经典的卡尔曼滤波器就是为了滤除高频干扰而设计的，而普通的低通滤波在大部分情况下早已被卡尔曼滤波取代，虽然卡尔曼滤波是针对线性系统，但也有些改进卡尔曼用于非线性。
...

你也提到了，用观测器能够提取出低频信号用于控制，那么，当需要估计的信号是扰动的情况下，干扰观测器也是只能够提取出低频的扰动，并在控制器中进行补偿。
“在我的了解中，观测器就是从包含有高频干扰和低频信息的信号中估计出低频信息，然后将估计出的低频信息用于控制，也就是说滤除高频。”同样，高频被滤除了，说明这个观测器对高频噪声已经不具有鲁棒性了。
我不知道你是否做过实际的系统，真实系统中，低频和常值扰动的影响是最大的。