【答案】应助回帖

zhuzi1019

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【答案】应助回帖

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这个要用到四位搜索的，具体的你可以看看机械原理书上四杆机构（曲柄连杆机构）是怎么求解的。这个我一下子给你讲不明白。思路大致是：你先要把末端的坐标表示出来，然后要建立一个目标函数，及一些约束条件，去搜索你需要的值。具体的你看看别人的论文怎么做的。

who

2楼2012-11-07 08:42:05

twb123

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【答案】应助回帖

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首先你要知道五连杆的自由度是二，同时给予两个驱动力就可以稳定运行，杆长是可以自行设计的，没有固定的长度

我来自地球

3楼2012-11-07 15:18:42

lijz

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【答案】应助回帖

轨迹是否能有函数表达呢？然后再确定杆与轨迹函数的关系吧

4楼2012-11-09 00:26:43

erwindong

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你这个问题就是求关节空间（a1，。。。，a5）到工作空间（x，y）的变换式，正变换就参照教材上平面四连杆机构的闭链位置分析关系式来列写即可，约束条件是五边形内角和180*3=540度。通过不厌其烦的三角函数推导，可求出其逆变换，也就是你所要的平面五杆机构逆运动学模型，给定轨迹，可求出2个驱动电机的运动曲线；若假定2个驱动电机的运动特性约束，则可以通过优化求出某个或某几个杆长。

5楼2012-11-17 14:12:00

huochai11

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6楼2012-11-18 19:52:44

dpcdpf

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引用回帖:

2楼: Originally posted by zhuzi1019 at 2012-11-07 08:42:05
这个要用到四位搜索的，具体的你可以看看机械原理书上四杆机构（曲柄连杆机构）是怎么求解的。这个我一下子给你讲不明白。思路大致是：你先要把末端的坐标表示出来，然后要建立一个目标函数，及一些约束条件，去搜索 ...

请问我是已知末端的一系列坐标，因此来设计我的杆长和输入及输入初始角，杆长和输入都是通过目标函数可以解出来的，还是杆长是我先设出来的

7楼2016-03-28 17:01:53

dpcdpf

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3楼: Originally posted by twb123 at 2012-11-07 15:18:42
首先你要知道五连杆的自由度是二，同时给予两个驱动力就可以稳定运行，杆长是可以自行设计的，没有固定的长度

杆长是自己设计，是怎么设计的，是通过轨迹所建立的方程解的吗。对我所需要的轨迹没影响吗

8楼2016-03-28 17:04:15

dpcdpf

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引用回帖:

5楼: Originally posted by erwindong at 2012-11-17 14:12:00
你这个问题就是求关节空间（a1，。。。，a5）到工作空间（x，y）的变换式，正变换就参照教材上平面四连杆机构的闭链位置分析关系式来列写即可，约束条件是五边形内角和180*3=540度。通过不厌其烦的三角函数推导，可 ...

请问一下，那就是如果输入不受限制的话，那杆长就可以自己假设了吗

9楼2016-03-28 17:13:24