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huochai11

禁虫 (初入文坛)

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erwindong

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

你这个问题就是求关节空间(a1,。。。,a5)到工作空间(x,y)的变换式,正变换就参照教材上平面四连杆机构的闭链位置分析关系式来列写即可,约束条件是五边形内角和180*3=540度。通过不厌其烦的三角函数推导,可求出其逆变换,也就是你所要的平面五杆机构逆运动学模型,给定轨迹,可求出2个驱动电机的运动曲线;若假定2个驱动电机的运动特性约束,则可以通过优化求出某个或某几个杆长。
5楼2012-11-17 14:12:00
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zhuzi1019

木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
这个要用到四位搜索的,具体的你可以看看机械原理书上四杆机构(曲柄连杆机构)是怎么求解的。这个我一下子给你讲不明白。思路大致是:你先要把末端的坐标表示出来,然后要建立一个目标函数,及一些约束条件,去搜索你需要的值。具体的你看看别人的论文怎么做的。
who
2楼2012-11-07 08:42:05
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twb123

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与,应助指数 +1
首先你要知道五连杆的自由度是二,同时给予两个驱动力就可以稳定运行,杆长是可以自行设计的,没有固定的长度
我来自地球
3楼2012-11-07 15:18:42
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lijz

金虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

轨迹是否能有函数表达呢? 然后再确定杆与轨迹函数的关系吧
4楼2012-11-09 00:26:43
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