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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 信息管理 » 关于卡尔曼滤波状态和观测方程的一个疑问
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king36500

至尊木虫 (正式写手)

[求助] 关于卡尔曼滤波状态和观测方程的一个疑问 已有5人参与

我们知道，连续线性时变状态空间离散化之后，得到如下公式：
Xk+1=Gk*Xk+Hk*Uk
Yk=Ck*Xk+Dk*Uk
而卡尔曼滤波用到的线性离散状态和观测方程则如下：
Xk=Fk-1*Xk-1+Gk-1*Uk-1           状态方程
Yk=H*Xk+D*Uk                            观测方程
很明显，卡尔曼滤波用到的线性离散观测方程要比离散化状态空间模型的第二个公式提前一个时刻。为何？？
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1楼 2017-10-26 09:01:40
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左右年华

新虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★
king36500(conanwj代发): 金币+3 2017-11-26 21:42:51
把K+1变为K，K变为K-1就一样了嘛，用K计算K+1时刻与用K-1计算K是一样的原理
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5楼2017-11-12 10:36:27
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siyuefool

新虫 (初入文坛)
这好像没什么关系吧，初值不同而已

发自小木虫Android客户端
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2楼2017-10-26 12:08:34
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xoxed

捐助贵宾 (小有名气)

【答案】应助回帖

★
感谢参与，应助指数 +1
king36500(conanwj代发): 金币+1 2017-11-26 21:42:26
个人感觉描述的卡尔曼滤波方程组只是表示先时间更新，再量测更新；
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Al
3楼2017-10-26 19:27:26
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mchen_6431

专家顾问 (著名写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
king36500(conanwj代发): 金币+5 2017-11-26 21:42:38
conanwj: 应助指数+1 2017-11-26 21:42:56
初值下标不同，并没有什么。分两个过程，一个预测过程，一个量测更新过程。具体哪个步骤在前，根据初值来定。表示时，你可以将下标改成一样，不影响分析。

发自小木虫Android客户端
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4楼2017-10-26 19:45:09
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