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关于卡尔曼滤波状态和观测方程的一个疑问 已有5人参与
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我们知道，连续线性时变状态空间离散化之后，得到如下公式： Xk+1=Gk*Xk+Hk*Uk Yk=Ck*Xk+Dk*Uk 而卡尔曼滤波用到的线性离散状态和观测方程则如下： Xk=Fk-1*Xk-1+Gk-1*Uk-1 状态方程 Yk=H*Xk+D*Uk 观测方程 很明显，卡尔曼滤波用到的线性离散观测方程要比离散化状态空间模型的第二个公式提前一个时刻。为何？？ |
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xoxed
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3楼2017-10-26 19:27:26
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mchen_6431
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【答案】应助回帖
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king36500(conanwj代发): 金币+5 2017-11-26 21:42:38
conanwj: 应助指数+1 2017-11-26 21:42:56
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初值下标不同，并没有什么。分两个过程，一个预测过程，一个量测更新过程。具体哪个步骤在前，根据初值来定。表示时，你可以将下标改成一样，不影响分析。 发自小木虫Android客户端 |
4楼2017-10-26 19:45:09
5楼2017-11-12 10:36:27
