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Gant

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[交流] 机器人的控制问题已有2人参与

研究机器人连续轨迹跟踪问题时，所谓的关节空间、任务空间分别是什么？

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1楼 2017-09-25 14:57:26

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Zhangsanxi

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其实最初这两个概念都是从控制角度引入的，是研究轨迹规划的直面问题。关节空间其实就是一个位置空间（常用笛卡尔笛空间,空间各元素(关节角)是独立的,进行轨迹设计时有成熟的优化理论可以使用），以力矩为输入，以广义坐标为输出（各关节）。而任务空间则是以末端位姿为输出来研究的。任务空间不再基于笛卡尔坐标系空间结构，包含旋转的表述，要比关节空间复杂。