24小时热门版块排行榜

返回列表

Gant

银虫 (初入文坛)

应助: 0 (幼儿园)
金币: 329.3
散金: 164
帖子: 49
在线: 22.8小时
虫号: 5161289
注册: 2016-10-25
性别: GG
专业: 制造系统与自动化

[交流] 机器人的控制问题已有2人参与

研究机器人连续轨迹跟踪问题时，所谓的关节空间、任务空间分别是什么？

发自小木虫IOS客户端

回复此楼

» 猜你喜欢

1楼 2017-09-25 14:57:26

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

Zhangsanxi

铁杆木虫 (著名写手)

应助: 72 (初中生)
金币: 6755.1
散金: 20
红花: 21
沙发: 4
帖子: 1168
在线: 377.8小时
虫号: 3782272
注册: 2015-04-02
性别: GG
专业: 机器人学及机器人技术

★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖

其实最初这两个概念都是从控制角度引入的，是研究轨迹规划的直面问题。关节空间其实就是一个位置空间（常用笛卡尔笛空间,空间各元素(关节角)是独立的,进行轨迹设计时有成熟的优化理论可以使用），以力矩为输入，以广义坐标为输出（各关节）。而任务空间则是以末端位姿为输出来研究的。任务空间不再基于笛卡尔坐标系空间结构，包含旋转的表述，要比关节空间复杂。