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Gant

银虫 (初入文坛)

[交流] 机器人的控制问题已有2人参与

研究机器人连续轨迹跟踪问题时,所谓的关节空间、任务空间分别是什么?

发自小木虫IOS客户端
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Zhangsanxi

铁杆木虫 (著名写手)


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其实最初这两个概念都是从控制角度引入的,是研究轨迹规划的直面问题。关节空间其实就是一个位置空间(常用笛卡尔笛空间,空间各元 素(关节角)是独立的,进行轨迹设计时有成熟的优化 理论可以使用),以力矩为输入,以广义坐标为输出(各关节)。而任务空间则是以末端位姿为输出来研究的。任务空间不再基于笛卡尔坐标系空间结构,包含旋转的表述,要比关节空间复杂。
你我交流一种观点,便多一种对世界的认知!
2楼2017-09-26 08:43:45
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doctorzfj

铁杆木虫 (正式写手)


小木虫: 金币+0.5, 给个红包,谢谢回帖
任务空间不再基于笛卡尔坐标系空间结构,包含旋转的表述,要比关节空间复杂。
3楼2017-09-27 16:08:29
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