| 查看: 1190 | 回复: 4 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
[求助]
7R机械臂运动学逆解
|
||
| 请教大神，我对一个7自由度机械臂用D-H参数法，求解了运动学正解。正打算用雅克比伪逆法求反解。正解求出的T70对应的P那列已经很大，如果直接求导法求雅克比的话，计算量很大很大。即使我换成矢量积法或者微分变换法，我觉得都是求雅克比的话，计算量差不多。你们有用雅克比伪逆法求解的吗？真的可以算出来吗？有没有能对某部分化简些的？@ctgu_zheng@kerven |
回复此楼» 猜你喜欢
IEEE会议Ei收录-第五届自动化机器人与计算机工程国际学术会议-ICARCE 2026
已经有0人回复
-
生物流体博士后 (Simulation, Experiment, and Scientific Machine Learning)
已经有1人回复
-
工程热物理与能源利用论文润色/翻译怎么收费?
已经有189人回复
-
散尽家财，祈求中标。
已经有190人回复
-
国自然预计9月中才会给资助
已经有20人回复
-
哎，豆包分析我的面上1A3B1C
已经有0人回复
-
国防科技大学喷雾燃烧与低温推进导师组2027 年博士生及硕士生招生
已经有0人回复
-
国防科技大学喷雾燃烧与低温推进导师组2027 年博士生及硕士生招生
已经有0人回复
-
SCI 帮引用我的paper有偿，谢谢！
已经有2人回复
-
青C基金意见评审
已经有18人回复
-
两篇一区，一篇二区想寻找南京地区的学校
已经有0人回复
5楼2016-12-15 17:59:20
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
2楼2016-12-15 08:31:24
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
|
七自由度机器人逆解问题目前还没有完美的方法，用雅可比矩阵求伪逆的方法来做计算量都很大，但求伪逆的过程中应该是有简化的方法的。要快速求解，一是尝试利用特殊结构进行解析求解，二是扩展雅可比矩阵的方法，这两种方法不需要求伪逆，计算速度会快一些，另外的话就是迭代的方法，迭代应该是解冗余机器人逆解问题最常用的方法，我们实验室之前的冗余机器人全部是用剃度投影法做的，而且涉及军工产品，我觉得剃度投影法是可以使用的。 发自小木虫Android客户端 |
3楼2016-12-15 08:36:08
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
4楼2016-12-15 08:37:00
