| 查看: 1086 | 回复: 4 | |||
[求助]
7R机械臂运动学逆解
|
| 请教大神，我对一个7自由度机械臂用D-H参数法，求解了运动学正解。正打算用雅克比伪逆法求反解。正解求出的T70对应的P那列已经很大，如果直接求导法求雅克比的话，计算量很大很大。即使我换成矢量积法或者微分变换法，我觉得都是求雅克比的话，计算量差不多。你们有用雅克比伪逆法求解的吗？真的可以算出来吗？有没有能对某部分化简些的？@ctgu_zheng@kerven |
回复此楼» 猜你喜欢
南方科技大学机械与能源工程系-邓辉研究员招收2026级博士生
已经有0人回复
-
香港城市大学机械系张冏博士课题组招聘博士后
已经有13人回复
-
金属材料论文润色/翻译怎么收费?
已经有118人回复
-
香港城市大学机械系张冏博士课题组招聘先进制造方向博士后
已经有10人回复
-
贵州师范大学机电学院调剂机械工程（学硕）研究生，开网时间4月18日至4月19日10:00
已经有11人回复
-
智能微系统实验室-北京信息科技大学-2026年秋季入学博士招生
已经有4人回复
-
南方科技大学机械与能源工程系-邓辉研究员招收2026级博士生
已经有0人回复
-
电动调节阀/气动调节阀哪家好？一文详解国内外知名品牌与选型要点
已经有0人回复
-
一体化/生活污水处理设备哪个公司信誉好？信用评级高、履约能力强
已经有0人回复
-
大连理工大学机械工程学院阚子云副教授 2026年秋季博士研究生招生
已经有1人回复
-
南方科技大学机械与能源工程系-邓辉研究员招收2026级博士生
已经有0人回复
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
2楼2016-12-15 08:31:24
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
|
七自由度机器人逆解问题目前还没有完美的方法，用雅可比矩阵求伪逆的方法来做计算量都很大，但求伪逆的过程中应该是有简化的方法的。要快速求解，一是尝试利用特殊结构进行解析求解，二是扩展雅可比矩阵的方法，这两种方法不需要求伪逆，计算速度会快一些，另外的话就是迭代的方法，迭代应该是解冗余机器人逆解问题最常用的方法，我们实验室之前的冗余机器人全部是用剃度投影法做的，而且涉及军工产品，我觉得剃度投影法是可以使用的。 发自小木虫Android客户端 |
3楼2016-12-15 08:36:08
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
4楼2016-12-15 08:37:00
5楼2016-12-15 17:59:20