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7R机械臂运动学逆解
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| 请教大神，我对一个7自由度机械臂用D-H参数法，求解了运动学正解。正打算用雅克比伪逆法求反解。正解求出的T70对应的P那列已经很大，如果直接求导法求雅克比的话，计算量很大很大。即使我换成矢量积法或者微分变换法，我觉得都是求雅克比的话，计算量差不多。你们有用雅克比伪逆法求解的吗？真的可以算出来吗？有没有能对某部分化简些的？@ctgu_zheng@kerven |
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kuiyue_hk
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2楼2016-12-15 08:31:24
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七自由度机器人逆解问题目前还没有完美的方法，用雅可比矩阵求伪逆的方法来做计算量都很大，但求伪逆的过程中应该是有简化的方法的。要快速求解，一是尝试利用特殊结构进行解析求解，二是扩展雅可比矩阵的方法，这两种方法不需要求伪逆，计算速度会快一些，另外的话就是迭代的方法，迭代应该是解冗余机器人逆解问题最常用的方法，我们实验室之前的冗余机器人全部是用剃度投影法做的，而且涉及军工产品，我觉得剃度投影法是可以使用的。 发自小木虫Android客户端 |
3楼2016-12-15 08:36:08
kuiyue_hk
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