| 查看: 1038 | 回复: 4 | ||
| 当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖 | ||
[求助]
7R机械臂运动学逆解
|
||
| 请教大神，我对一个7自由度机械臂用D-H参数法，求解了运动学正解。正打算用雅克比伪逆法求反解。正解求出的T70对应的P那列已经很大，如果直接求导法求雅克比的话，计算量很大很大。即使我换成矢量积法或者微分变换法，我觉得都是求雅克比的话，计算量差不多。你们有用雅克比伪逆法求解的吗？真的可以算出来吗？有没有能对某部分化简些的？@ctgu_zheng@kerven |
回复此楼» 猜你喜欢
国内权威又专业的知名论坛有哪些？
已经有0人回复
-
有没有大佬推荐一下审稿快，稿费在1-2w之间的EI综合期刊，孩子急着毕业啊
已经有13人回复
-
机械工程论文润色/翻译怎么收费?
已经有287人回复
-
建筑、汽车、家具涂料如何合规？2025年四大权威第三方检测机构对比
已经有0人回复
-
浮游生物图像分析仪的品牌推荐与三大应用场景
已经有0人回复
-
求助：单相电机在摄氏120度环境下间断工作
已经有1人回复
-
2026年顶空瓶推荐企业：品牌、供应商、质量哪家好？
已经有1人回复
-
从入门到专业：自动化颗粒物成像分析系统/自动颗粒成像分析仪品牌推荐与选型攻略
已经有0人回复
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
4楼2016-12-15 08:37:00
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
2楼2016-12-15 08:31:24
kuiyue_hk
新虫 (初入文坛)
- 应助: 0 (幼儿园)
- 金币: 2
- 散金: 15
- 帖子: 15
- 在线: 7.4小时
- 虫号: 5159074
- 注册: 2016-10-24
- 性别: GG
- 专业: 机构学与机器人
|
七自由度机器人逆解问题目前还没有完美的方法，用雅可比矩阵求伪逆的方法来做计算量都很大，但求伪逆的过程中应该是有简化的方法的。要快速求解，一是尝试利用特殊结构进行解析求解，二是扩展雅可比矩阵的方法，这两种方法不需要求伪逆，计算速度会快一些，另外的话就是迭代的方法，迭代应该是解冗余机器人逆解问题最常用的方法，我们实验室之前的冗余机器人全部是用剃度投影法做的，而且涉及军工产品，我觉得剃度投影法是可以使用的。 发自小木虫Android客户端 |
3楼2016-12-15 08:36:08
5楼2016-12-15 17:59:20