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Iam小书童

新虫 (初入文坛)

[交流] 求教四旋翼的控制算法问题 已有7人参与

现实中四旋翼使用pid算法的比较多,加上智能pid例如模糊pid不是更好吗,如果加上模糊控制在现实中四旋翼飞行状况会不会变好,或者是不是模糊控制压根就不能用在现实的飞控中。求大神与交流
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张丹枫1991

木虫 (职业作家)

★
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四旋翼的控制,难点其实不在控制部分,而在传感器融合姿态解算。控制,pid目前来说是最简单有效的。基于模型的控制算法真都是纸上谈兵。

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10楼2017-10-13 21:40:45
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Iam小书童

新虫 (初入文坛)

求大神指导
2楼2016-09-29 17:50:26
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yzak_juel

铁虫 (初入文坛)

★ ★ ★
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孙?�730: 金币+2, 应助指数+1, 谢谢回复 2016-10-02 20:24:49
我不是大神,个人觉得算法不是万能的,参数选择很关键,因此系统分析很重要。
3楼2016-09-29 23:14:12
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czwaaron

金虫 (初入文坛)

★ ★ ★
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孙?�730: 金币+2, 应助指数+1, 谢谢回复 2016-10-02 20:25:29
模糊规则的整(制)定也是人工的
4楼2016-09-30 07:54:33
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逍遥游1992

木虫 (小有名气)

★ ★ ★
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孙?�730: 金币+2, 应助指数+1, 谢谢回复 2016-10-02 20:26:04
模糊控制理论上可以,但实际中还是PID最可靠,真正实际要实现模糊控制的时候很难达到理想的性能。
5楼2016-09-30 16:24:55
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Iam小书童

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
5楼: Originally posted by 逍遥游1992 at 2016-09-30 16:24:55
模糊控制理论上可以,但实际中还是PID最可靠,真正实际要实现模糊控制的时候很难达到理想的性能。

滑模变结构控制现实中控制效果怎么样?

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
6楼2016-10-02 17:16:43
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Iam小书童

新虫 (初入文坛)

引用回帖:
4楼: Originally posted by czwaaron at 2016-09-30 07:54:33
模糊规则的整(制)定也是人工的

模糊规则是自己制定的,还没做实物还不知道控制效果怎么样,时间不太够想少走点弯路

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]
7楼2016-10-02 17:20:19
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小号很好使

金虫 (著名写手)

★
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模糊规则还是人定的,这张表比PID参数更难确定。
8楼2016-10-02 20:50:51
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小飞473

新虫 (小有名气)

★
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楼主你要相信这一点,如果是实际飞行的话,调好的PID能让四旋翼飞得很好,但最大的问题是四旋翼开环不稳定,因此在实际飞行时调PID实际上是对付一个控制器参与作用的闭环系统,这样就导致绝大部分文献和书里面讲解的,所谓根据开环系统阶跃响应的超调量、调节时间等指标来进行调参的方法陷入纸上谈兵的困境,adrupilot官网上有一些实用的技巧。
9楼2016-10-04 20:26:37
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