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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械设计 » 工业机器人（关节机器人）传动原理
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柠檬哥

金虫 (小有名气)

[求助] 工业机器人（关节机器人）传动原理已有1人参与

RT，想了解下现在流行的关节机器人的基本的传动原理

  
如图1，其整个机械手臂的回转是通过伺服电机+RV减速机，然后再通过螺纹将其整个连接起来？如果精度不高，那底部是不是可以用回转支承这样的结构？

  
如图2，其腰部与机械臂之间是通过伺服电机+RV减速机然后再通过减速机输出端的螺纹孔将其与机械臂连接？机械臂是铸造的？

工业机器人（关节机器人）传动原理
1.png


工业机器人（关节机器人）传动原理-1
2.png
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1楼2016-03-10 10:30:38
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Zhangsanxi

铁杆木虫 (著名写手)
引用回帖:
3楼: Originally posted by 柠檬哥 at 2016-03-10 14:12:52
正如我所说，机械手关节部位的传动就是利用高性能的伺服电机以及减速机，然后在通过螺纹链接下一个旋转臂就可以了啊。。。

这样的机械结构并没有难点啊。

那做机械手的难点是什么?...

结构的确大部分厂商都能生产，设计的难点在于与执行机构的匹配以及抗震、减质减噪等，提高传递效率考虑。真正的难点在于控制系统的设计，包括比较前沿的柔顺性和多点协同，，，，
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你我交流一种观点，便多一种对世界的认知！
4楼2016-03-10 14:39:52
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Zhangsanxi

铁杆木虫 (著名写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
回转支承是一个可选方案的，但还是没前者这样通用和成熟。机械臂是铸造，然后做一些处理，，
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你我交流一种观点，便多一种对世界的认知！
2楼2016-03-10 12:45:51
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柠檬哥

金虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by Zhangsanxi at 2016-03-10 12:45:51
回转支承是一个可选方案的，但还是没前者这样通用和成熟。机械臂是铸造，然后做一些处理，，

正如我所说，机械手关节部位的传动就是利用高性能的伺服电机以及减速机，然后在通过螺纹链接下一个旋转臂就可以了啊。。。

这样的机械结构并没有难点啊。

那做机械手的难点是什么?
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3楼2016-03-10 14:12:52
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柠檬哥

金虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by Zhangsanxi at 2016-03-10 14:39:52
结构的确大部分厂商都能生产，设计的难点在于与执行机构的匹配以及抗震、减质减噪等，提高传递效率考虑。真正的难点在于控制系统的设计，包括比较前沿的柔顺性和多点协同，，，，...

末端执行器越远刚性越差，这是难题……而且负载还很大
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5楼2016-03-10 14:56:21
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