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用MATLAB求解机器人雅克比矩阵 已有2人参与
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| 请问如何用MATLAB中的robotic toolbox 求解6周工业机器人（均为旋转关节）的雅克比矩阵。使关节向量用符号q表示，而不是某一个常量。 |
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yuanhaihui25
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2楼2015-11-19 15:52:35
3楼2015-11-20 14:33:55
yuanhaihui25
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4楼2015-11-20 16:02:00
yuanhaihui25
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5楼2015-11-20 16:03:13
6楼2015-11-21 23:13:13
7楼2015-11-21 23:18:21
【答案】应助回帖
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%机器人学导论 第五章 matlab习题 % 3自由度3R机器人的雅克比矩阵 a1=4; a2=3; a3=2; L(1) = Revolute('d', 0, 'a', a1, 'alpha',0); L(2) = Revolute('d', 0, 'a', a2, 'alpha', 0); L(3) = Revolute('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0); threelink = SerialLink(L, 'name', 'three link'); syms q1 q2 q3 q=[q1 q2 q3]; %q=[0 pi/2 pi/2] J1 = threelink.jacob0(q) |
8楼2015-12-04 20:45:06
9楼2015-12-04 20:48:02