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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 仿真模拟 » MATLAB » 用MATLAB求解机器人雅克比矩阵
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Carl581

铜虫 (小有名气)

[求助] 用MATLAB求解机器人雅克比矩阵 已有2人参与

请问如何用MATLAB中的robotic toolbox 求解6周工业机器人（均为旋转关节）的雅克比矩阵。使关节向量用符号q表示，而不是某一个常量。
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1楼 2015-11-18 17:09:31
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yuanhaihui25

铁虫 (小有名气)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
Carl581: 金币+5, ★有帮助, 谢谢 2015-11-21 23:13:53
比如求A对关节坐标q=[q1 q2 ...q6]'的雅克比矩阵，用diff(A,q)就可以了，雅克比矩阵说白了就是求对q的偏导矩阵
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2楼2015-11-19 15:52:35
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
2楼: Originally posted by yuanhaihui25 at 2015-11-19 15:52:35
比如求A对关节坐标q='的雅克比矩阵，用diff(A,q)就可以了，雅克比矩阵说白了就是求对q的偏导矩阵

我的意思是已知机器人的连杆参数，如何求解出雅克比矩阵
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3楼2015-11-20 14:33:55
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yuanhaihui25

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by Carl581 at 2015-11-20 14:33:55
我的意思是已知机器人的连杆参数，如何求解出雅克比矩阵...

你说的是那个转移矩阵吗，D-H参数法里每个自由度确定其相应的四个连杆参数，就能得到该自由度的那个转移矩阵
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4楼2015-11-20 16:02:00
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yuanhaihui25

铁虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by Carl581 at 2015-11-20 14:33:55
我的意思是已知机器人的连杆参数，如何求解出雅克比矩阵...

建议你看一下  机器人学习导论
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5楼2015-11-20 16:03:13
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by yuanhaihui25 at 2015-11-20 16:02:00
你说的是那个转移矩阵吗，D-H参数法里每个自由度确定其相应的四个连杆参数，就能得到该自由度的那个转移矩阵...

恩恩，谢谢，今天我基本看明白了矢量积法求解雅克比矩阵。
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6楼2015-11-21 23:13:13
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Carl581

铜虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by yuanhaihui25 at 2015-11-20 16:03:13
建议你看一下  机器人学习导论...

对于矢量积法求解雅克比矩阵还有一个疑问：蔡自兴的机器人学里讲矢量积法求机器人雅克比矩阵，坐标系i的原点与末端坐标系原点之间的向量，本是在i系中表示的，后来变换到基系时要乘以一个旋转矩阵R，为何？为何没有平移量了呢？
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7楼2015-11-21 23:18:21
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zyf450720160

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

%机器人学导论 第五章 matlab习题
% 3自由度3R机器人的雅克比矩阵
a1=4;
a2=3;
a3=2;
      L(1) = Revolute('d', 0, 'a', a1, 'alpha',0);
      L(2) = Revolute('d', 0, 'a', a2, 'alpha', 0);
      L(3) = Revolute('d', 0, 'a', a3, 'alpha', 0);
      threelink = SerialLink(L, 'name', 'three link');
syms q1 q2 q3
q=[q1 q2 q3];
%q=[0 pi/2 pi/2]

J1 = threelink.jacob0(q)
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8楼2015-12-04 20:45:06
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zyf450720160

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

引用回帖:
8楼: Originally posted by zyf450720160 at 2015-12-04 20:45:06
%机器人学导论 第五章 matlab习题
% 3自由度3R机器人的雅克比矩阵
a1=4;
a2=3;
a3=2;
      L(1) = Revolute('d', 0, 'a', a1, 'alpha',0);
      L(2) = Revolute('d', 0, 'a', a2, 'alpha', 0);
      L( ...

但是感觉这种解法有问题。但还没想明白，欢迎讨论
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9楼2015-12-04 20:48:02
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