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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 航空航天 » 探测与识别 » IMU的数据可依赖性问题
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)

[交流] IMU的数据可依赖性问题

在使用IMU的设备中，比如飞行器或者移动小车，为什么用IMU获得的姿态角信息是属于可信赖的信息，用来表示设备的的当前姿态，而同样通过积分而来的位置信息通常不用来作为设备的位置信息？
假如IMU的滤波做得够好的话，用加速度积分得到的位置信息还是否可信赖，是否可用来跟踪物体当前的位置信息？
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1楼2019-02-25 21:24:47
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chy1982_008

至尊木虫 (正式写手)
★
fancx(金币+5): 谢谢参与
积分得到的结果会随着时间慢慢发散，如果没有其它信息（比如gps信息）修正，是不可用的

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28楼2019-02-28 07:44:46
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baijunhua

至尊木虫 (文坛精英)
★
fancx(金币+5): 谢谢参与
孤独是一个人的狂欢，狂欢是一群人的孤独……
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34楼2019-02-28 22:09:22
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)
引用回帖:
28楼: Originally posted by chy1982_008 at 2019-02-28 08:44:46
积分得到的结果会随着时间慢慢发散，如果没有其它信息（比如gps信息）修正，是不可用的

但是其实姿态值和位置值都是积分来的啊，为何一般姿态值就可拿来做参考用，而位置值貌似就很少看到拿来做参考？

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39楼2019-03-01 16:10:49
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bobcanada

至尊木虫 (文坛精英)
★
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ding
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35楼2019-03-01 11:48:57
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关红张黑

新虫 (正式写手)
★
fancx(金币+5): 谢谢参与
正常来说，IMU只适用于短时测量，在没有其他辅助定位定姿手段的情况下，姿态位置的解算结果会漂移的非常厉害，而且你的姿态只是一次积分解算而得，相对误差会小一些，而位置的解算是多次积分计算所得，所以误差会大很多
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44楼2019-03-04 17:56:35
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)
引用回帖:
44楼: Originally posted by 关红张黑 at 2019-03-04 18:56:35
正常来说，IMU只适用于短时测量，在没有其他辅助定位定姿手段的情况下，姿态位置的解算结果会漂移的非常厉害，而且你的姿态只是一次积分解算而得，相对误差会小一些，而位置的解算是多次积分计算所得，所以误差会大 ...

诶，不太清楚。。。就是每次我们做积分计算的时候，位置积分和姿态积分是一起进行的啊，如果位置是多次积分，那姿态也是多次积分得来的，不应该是只有一次积分啊？

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47楼2019-03-04 18:49:13
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ynb617396

新虫 (正式写手)
★
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一般需要和其他导航定位模块一起使用呢，建议搭配GPS或者视觉传感器，除非你的IMU精度非常高，并且算法的设计能够很好地弥补IMU的漂移。
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49楼2019-03-31 00:20:49
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)
引用回帖:
49楼: Originally posted by ynb617396 at 2019-03-31 01:20:49
一般需要和其他导航定位模块一起使用呢，建议搭配GPS或者视觉传感器，除非你的IMU精度非常高，并且算法的设计能够很好地弥补IMU的漂移。

还行，epson的imu传感器，自称几乎没有噪声的，还挺贵的

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50楼2019-03-31 17:36:05
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tzynew2楼
2019-02-25 22:29   回复  
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xiaoqiuqiu203楼
2019-02-25 22:34   回复  
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xiaoqiuqiu204楼
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syhorchid5楼
2019-02-25 23:27   回复  
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syhorchid6楼
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xautldhldh7楼
2019-02-26 07:31   回复  
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wangli52089楼
2019-02-26 07:56   回复  
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wangli520810楼
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miaojiabing11楼
2019-02-26 08:17   回复  
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miaojiabing12楼
2019-02-26 08:17   回复  
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time8813楼
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youngen15楼
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youngen16楼
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nono200917楼
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nono200918楼
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sz_kebaoyuan19楼
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2019-02-26 12:16   回复  
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Biotage21楼
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dongmings30楼
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20倔强1032楼
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bobcanada36楼
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盘石花开37楼
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盘石花开38楼
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youngen40楼
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qinxiaofeng41楼
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龙腾龙腾42楼
2019-03-04 10:31   回复  
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youngen45楼
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youngen46楼
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欣哲-21148楼
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