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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 改变机器人运动加速度，求振动情况的变化
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txcsq90

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1楼 2016-02-18 21:20:27
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ctgu_zheng

专家顾问 (著名写手)

【答案】应助回帖

引用回帖:
7楼: Originally posted by txcsq90 at 2016-02-19 14:00:27
非常感谢您的帮助，您说的很对，如图中直接坐标机器人在其中一个方向运动时是以加速-匀速-减速运动，我认为运动时产生的振动主要发生在加速和减速阶段，我把加速阶段又分为匀加速和变加速两种，当然加速度改变，速 ...

振动主要发生在加速与减速阶段，   这句话就错了。
恒速阶段也可以有很大的振动。
模态分析是分析结构的固有频率。
另外不清楚你的动力源是什么形式？ （旋转电机，直线电机或其他）
对旋转电机驱动源，根据轴的转速（固定的转速，对应固定的运动速度），可以得到激励力的基频。当激励力的频率与固有频率重合时 会发生共振。
如果是其他形式的驱动，就需要分析不同的速度或加速度下，结构激励力的变化情况了。
通常需要在激励力（大小与频率）固定的情况下分析结构振动的情况。
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16楼2016-02-22 11:54:59
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ctgu_zheng

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【答案】应助回帖

引用回帖:
15楼: Originally posted by fy198 at 2016-02-21 21:24:24
我是搞动力学分析的，没明白你要做什么……我们通常做的动力分析主要是转子动力学分析，因为通常情况下旋转会引起周期激励，可能与固有频率重合。振动问题归结起来就自身特性和外界激励。自身特性也就是刚度、阻尼、 ...

“我是搞动力学分析的，没明白你要做什么……我们通常做的动力分析主要是转子动力学分析，因为通常情况下旋转会引起周期激励，可能与固有频率重合。振动问题归结起来就自身特性和外界激励。自身特性也就是刚度、阻尼、质量分布。直线运动下受力方向不发生改变，力也不是周期力”
这段话很赞同，楼主可以仔细想想。
分析振动就是要确定激励与结构特性。结构特性需可以测试或仿真得到。
激励力可以用动力学软件来仿真。
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17楼2016-02-22 12:02:50
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ctgu_zheng

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【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
txcsq90: 金币+30, ★有帮助 2016-02-21 10:13:27
你这个课题定的目标有点问题，给些建议自己再考虑下吧
一般很少有分析 不同加速度下 振动情况的，  一般都是分析不同速度下 的振动情况。
因为加速阶段，速度变化的，这样振动也是变化的，很难有一个评价指标。
运动速度稳定了，振动也基本是稳定的。 而且结构固有频率的激发与否也通常与速度有关。

如果 调整为优化速度的话， 需要测试，方法就是阶次分析

理论模态仿真可以做一定的参考，解决这个问题 主要还是看测试结果
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txcsq90
5楼2016-02-19 12:14:56
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mingke113

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通过仿真

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2楼2016-02-18 23:02:22
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txcsq90

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3楼2016-02-19 10:19:44
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mingke113

新虫 (小有名气)
haperworks模态分析

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zzhgunies

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【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
个人觉得用ADMAS可能会容易些

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txcsq90
业精于勤，方显卓越
6楼2016-02-19 12:33:09
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txcsq90

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txcsq90

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8楼2016-02-19 14:05:40
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ghostzer

铁杆木虫 (正式写手)
这应该不是有限元分析的范畴，勉强的可以有

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一即多，守知
9楼2016-02-19 14:29:00
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txcsq90

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