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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械综合 » 关于机器人在关节零角处的启动问题
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)

[交流] 关于机器人在关节零角处的启动问题 已有1人参与

搞机器人运动规划的都知道，机械臂的运动中会出现奇异点。

当机械臂的关节角全部是零的时候，机械臂也是处于其奇异点中。这时候若是要启动机械臂，使其末端按照既定的轨迹输出的话，是没法计算得到各个关节的速度的。

我想问一下，当机械臂关节角度全部是零的时候，也就是处于初始化位置的时候，我想让机械臂末端沿着手臂方向往后沿直线运动，大家觉得这该怎么实现呢？

工业上的机械臂貌似都可以做到的，不知道人家是怎么计算出初始时刻各关节的关节转速的。
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1楼 2016-01-19 23:09:33
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fancx

铁杆木虫 (著名写手)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 闲云野鹤之心 at 2016-01-20 09:57:44
有一种回避奇异点的方法是走关节空间，各关节独立转动，而在小范围内忽略末端规划好的轨迹

可是这样子用单独驱动每个关节的方法来做的话，就比较有限定了啊，而且还偏离了初始位置对应下来的那个轨道了

发自小木虫IOS客户端
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3楼2016-01-20 12:59:23
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闲云野鹤之心

新虫 (初入文坛)
★
小木虫: 金币+0.5, 给个红包，谢谢回帖
有一种回避奇异点的方法是走关节空间，各关节独立转动，而在小范围内忽略末端规划好的轨迹
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2楼2016-01-20 09:57:44
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