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fancx铁杆木虫 (著名写手)
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关于机器人在关节零角处的启动问题 已有1人参与
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搞机器人运动规划的都知道，机械臂的运动中会出现奇异点。 当机械臂的关节角全部是零的时候，机械臂也是处于其奇异点中。这时候若是要启动机械臂，使其末端按照既定的轨迹输出的话，是没法计算得到各个关节的速度的。 我想问一下，当机械臂关节角度全部是零的时候，也就是处于初始化位置的时候，我想让机械臂末端沿着手臂方向往后沿直线运动，大家觉得这该怎么实现呢？ 工业上的机械臂貌似都可以做到的，不知道人家是怎么计算出初始时刻各关节的关节转速的。  |
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2楼2016-01-20 09:57:44
fancx
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3楼2016-01-20 12:59:23