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hhappylove

铁虫 (小有名气)

应助: 2 (幼儿园)
金币: 697.3
帖子: 68
在线: 27.5小时
虫号: 3461073
注册: 2014-10-08
性别: GG
专业: 机构学与机器人

[求助] 六自由度并联平台6-SPS 已有2人参与

我想知道空间六自由度并联平台（形式为6-SPS）的自由度是怎么求？
按照空间自由度的求法得到是12个自由度。

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1楼 2016-01-06 18:18:22

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

LovU4ever

木虫 (正式写手)

应助: 6 (幼儿园)
金币: 6305
散金: 35
红花: 2
帖子: 532
在线: 373.8小时
虫号: 2631420
注册: 2013-09-03
性别: GG
专业: 机械工程

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1

6-SPS的自由度算出来本来就应该是12哦，然后有6个局部自由度，把局部自由度减去就对了
你可以参考黄真老师的书
黄真, 赵永生, 赵铁石. 高等空间机构学[M]. 北京: 高等教育出版社, 2006。第五章
黄真, 刘婧芳, 李艳文. 论机构自由度: 寻找了150年的自由度通用公式[M]. 北京: 科学出版社, 2011