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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 信息科学 » 程序算法 » 相机内外参数标定，Tsai法结果不对
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liuzeqing

新虫 (小有名气)

[求助] 相机内外参数标定，Tsai法结果不对

这两天研究了相机标定的Tsai方法，根据实验做的测量的多个标定点的三维坐标和图像坐标来结算内外参数，但是结算结果感觉不对，结算的Tx,Ty,Tz与测量的相机的位置数据偏差特别大，求大神指导

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1楼 2015-12-18 23:19:03
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liuzeqing

新虫 (小有名气)
喵，到今天竟然没人回答，还好自己找到问题了。说说自己找到的几点问题，留给大家参考！（1）通过Tsai方法求解得到的Tx,Ty,Tz与单片空间后方交会求解的Xs,Ys,Zs不同，但是旋转矩阵是一样的，Xs,Ys,Zs才是相机在物空间的坐标。（2）参考Tsai方法对Ty的符号进行判断后，要对r1…r6,Tx重新进行求解，其符号可能会改变！

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2楼2015-12-23 20:26:55
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西瓜无籽

木虫 (初入文坛)
楼楼太好了

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3楼2015-12-23 21:09:51
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GbyangHunu

新虫 (小有名气)
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2楼: Originally posted by liuzeqing at 2015-12-23 20:26:55
喵，到今天竟然没人回答，还好自己找到问题了。说说自己找到的几点问题，留给大家参考！（1）通过Tsai方法求解得到的Tx,Ty,Tz与单片空间后方交会求解的Xs,Ys,Zs不同，但是旋转矩阵是一样的，Xs,Ys,Zs才是相机在物空 ...

他的哪篇论文？我们也可能需要用到像机标定得到内外参数的方法。可否提醒交流一下。
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4楼2015-12-25 16:37:23
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liuzeqing

新虫 (小有名气)
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4楼: Originally posted by GbyangHunu at 2015-12-25 16:37:23
他的哪篇论文？我们也可能需要用到像机标定得到内外参数的方法。可否提醒交流一下。...

Tsai的原文和张广军的《机器视觉》上都有关于两步标定方法的步骤，都没有明确提到我说的这两个问题，做的时候注意一下吧！

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5楼2015-12-25 16:41:21
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liuzeqing

新虫 (小有名气)
引用回帖:
4楼: Originally posted by GbyangHunu at 2015-12-25 16:37:23
他的哪篇论文？我们也可能需要用到像机标定得到内外参数的方法。可否提醒交流一下。...

在网上找的Tsai两步标定程序好多也都没有考虑这个问题，所以算出来是有问题的！自己重新做了程序，考虑了这两个问题，才能得到正确结果！

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6楼2015-12-25 16:44:06
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liuzeqing

新虫 (小有名气)
引用回帖:
5楼: Originally posted by liuzeqing at 2015-12-25 16:41:21
Tsai的原文和张广军的《机器视觉》上都有关于两步标定方法的步骤，都没有明确提到我说的这两个问题，做的时候注意一下吧！
...

Tsai两步法的论文是A versatile camera calibration technique for high-accuracy 3D vision metrology using off-the-shelf TV cameras and lenses.

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7楼2015-12-25 16:48:59
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