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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 求思路和关键词！六维力传感器控制
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不明白的小青

铁虫 (初入文坛)

[求助] 求思路和关键词！六维力传感器控制 已有1人参与

使用机械手，通过六维力传感器控制一个金具（直径约50mm，长度约为200mm），通过触碰一个形状较为复杂的零件，来确定装配的位置。
（利用六维力传感器进行触碰从而实现形状识别）
“如何规划行为去触碰这个零件，从而得到我所需要的信息”是个问题，我该搜索什么样的关键词？
我想到的关键词有：        shape  触觉        识别  灰箱  黑箱  形状检测  形状识别  行为规划        自适应  阻抗
不知道该往哪个领域进行调查和搜索，麻烦高手可以指明一个方向。
或者有人曾经利用六维力传感器进行触碰从而实现形状识别的吗？
谢谢各位朋友和大神！
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梦想还是要有的，万一实现了呢？
1楼 2015-10-12 21:05:42
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080301211

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪；其次是结合力信号与关节信息反求处轮廓的形状信息。机器人的精度是一个问题，反馈控制是一个问题，轮廓信息的反求也是一个问题。做研究还是可以做的，如果是工程问题，可直接用视觉啊。羡慕用六维力传感器做这个，有钱就是任性！
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Onthefoot
2楼2015-10-13 14:34:44
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不明白的小青

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 080301211 at 2015-10-13 14:34:44
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪 ...

现在就是视觉定位难以完成复杂要求，于是补充力觉进行操作，是作为一个视觉的补充，具体实用性有多大也不清楚。可能真的用不到。不过兄台的论述很有参考价值

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梦想还是要有的，万一实现了呢？
3楼2015-10-17 23:00:49
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mgou123

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 080301211 at 2015-10-13 14:34:44
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪 ...

大神，导师让我搞六维力传感器，让看的书不是很基础，大神能推荐些这方面的学习资料吗？
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4楼2016-03-15 17:10:05
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