应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 求思路和关键词！六维力传感器控制
41/1返回列表
查看: 990  |  回复: 3
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看

不明白的小青

铁虫 (初入文坛)

[求助] 求思路和关键词！六维力传感器控制 已有1人参与

使用机械手，通过六维力传感器控制一个金具（直径约50mm，长度约为200mm），通过触碰一个形状较为复杂的零件，来确定装配的位置。
（利用六维力传感器进行触碰从而实现形状识别）
“如何规划行为去触碰这个零件，从而得到我所需要的信息”是个问题，我该搜索什么样的关键词？
我想到的关键词有：        shape  触觉        识别  灰箱  黑箱  形状检测  形状识别  行为规划        自适应  阻抗
不知道该往哪个领域进行调查和搜索，麻烦高手可以指明一个方向。
或者有人曾经利用六维力传感器进行触碰从而实现形状识别的吗？
谢谢各位朋友和大神！
回复此楼

» 猜你喜欢
梦想还是要有的，万一实现了呢？
1楼 2015-10-12 21:05:42
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

080301211

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪；其次是结合力信号与关节信息反求处轮廓的形状信息。机器人的精度是一个问题，反馈控制是一个问题，轮廓信息的反求也是一个问题。做研究还是可以做的，如果是工程问题，可直接用视觉啊。羡慕用六维力传感器做这个，有钱就是任性！
赞一下 回复此楼
Onthefoot
2楼2015-10-13 14:34:44
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

不明白的小青

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 080301211 at 2015-10-13 14:34:44
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪 ...

现在就是视觉定位难以完成复杂要求，于是补充力觉进行操作，是作为一个视觉的补充，具体实用性有多大也不清楚。可能真的用不到。不过兄台的论述很有参考价值

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
梦想还是要有的，万一实现了呢？
3楼2015-10-17 23:00:49
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

mgou123

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 080301211 at 2015-10-13 14:34:44
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪 ...

大神，导师让我搞六维力传感器，让看的书不是很基础，大神能推荐些这方面的学习资料吗？
赞一下 回复此楼
4楼2016-03-15 17:10:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
相关版块跳转 我要订阅楼主 不明白的小青 的主题更新
41/1返回列表
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 310求调剂 +4 baibai1314 2026-03-16 4/200 2026-03-22 20:19 by edmund7
[考研] 生物学071000 329分求调剂 +5 我爱生物生物爱� 2026-03-17 5/250 2026-03-22 16:42 by tcx007
[考研] 275求调剂 +6 shansx 2026-03-22 8/400 2026-03-22 15:27 by barlinike
[考研] 能源材料化学课题组招收硕士研究生8-10名 +5 脱颖而出 2026-03-16 17/850 2026-03-22 15:18 by 脱颖而出
[考研] 291 求调剂 +3 化工2026届毕业� 2026-03-21 3/150 2026-03-22 14:26 by ColorlessPI
[考研] 求调剂 +7 Auroracx 2026-03-22 7/350 2026-03-22 12:38 by 素颜倾城1988
[考研] 384求调剂 +3 子系博 2026-03-22 4/200 2026-03-22 11:04 by 搏击518
[基金申请] 学校已经提交到NSFC，还能修改吗？ 40+4 babangida 2026-03-19 9/450 2026-03-21 16:12 by babangida
[考研] 265求调剂 +12 梁梁校校 2026-03-19 14/700 2026-03-21 13:38 by lature00
[考研] 求调剂 +6 Mqqqqqq 2026-03-19 6/300 2026-03-21 08:04 by JourneyLucky
[考研] 332求调剂 +4 ydfyh 2026-03-17 4/200 2026-03-21 02:20 by JourneyLucky
[考研] 华东师范大学-071000生物学-293分-求调剂 +3 研究生何瑶明 2026-03-18 3/150 2026-03-21 01:30 by JourneyLucky
[考研] 材料专硕英一数二306 +7 z1z2z3879 2026-03-18 7/350 2026-03-20 23:48 by JourneyLucky
[考研] 295求调剂 +4 一志愿京区211 2026-03-18 6/300 2026-03-20 23:41 by JourneyLucky
[考研] 304求调剂 +7 司空. 2026-03-18 7/350 2026-03-20 23:08 by JourneyLucky
[考研] 一志愿武汉理工材料工程专硕调剂 +9 Doleres 2026-03-19 9/450 2026-03-20 22:36 by JourneyLucky
[考研] 085600材料与化工调剂 324分 +10 llllkkkhh 2026-03-18 12/600 2026-03-19 14:33 by llllkkkhh
[考研] 材料工程专硕调剂 +5 204818@lcx 2026-03-17 6/300 2026-03-18 22:55 by 204818@lcx
[考博] 26博士申请 +3 1042136743 2026-03-17 3/150 2026-03-17 23:30 by 轻松不少随
[论文投稿] 有没有大佬发小论文能带我个二作 +3 增锐漏人 2026-03-17 4/200 2026-03-17 09:26 by xs74101122
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭