应《网络安全法》要求，自2017年10月1日起，未进行实名认证将不得使用互联网跟帖服务。为保障您的帐号能够正常使用，请尽快对帐号进行手机号验证，感谢您的理解与支持！

24小时热门版块排行榜    

Znn3bq.jpeg
小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 求思路和关键词！六维力传感器控制
51/1返回列表
查看: 1006  |  回复: 3
只看楼主 @他人 存档 新回复提醒 (忽略) 收藏    在APP中查看
当前只显示满足指定条件的回帖，点击这里查看本话题的所有回帖

不明白的小青

铁虫 (初入文坛)

[求助] 求思路和关键词！六维力传感器控制 已有1人参与

使用机械手，通过六维力传感器控制一个金具（直径约50mm，长度约为200mm），通过触碰一个形状较为复杂的零件，来确定装配的位置。
（利用六维力传感器进行触碰从而实现形状识别）
“如何规划行为去触碰这个零件，从而得到我所需要的信息”是个问题，我该搜索什么样的关键词？
我想到的关键词有：        shape  触觉        识别  灰箱  黑箱  形状检测  形状识别  行为规划        自适应  阻抗
不知道该往哪个领域进行调查和搜索，麻烦高手可以指明一个方向。
或者有人曾经利用六维力传感器进行触碰从而实现形状识别的吗？
谢谢各位朋友和大神！
回复此楼

» 猜你喜欢
梦想还是要有的，万一实现了呢？
1楼 2015-10-12 21:05:42
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

不明白的小青

铁虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 080301211 at 2015-10-13 14:34:44
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪 ...

现在就是视觉定位难以完成复杂要求，于是补充力觉进行操作，是作为一个视觉的补充，具体实用性有多大也不清楚。可能真的用不到。不过兄台的论述很有参考价值

发自小木虫Android客户端
赞一下 回复此楼
梦想还是要有的，万一实现了呢？
3楼2015-10-17 23:00:49
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 4 个回答

080301211

金虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

感谢参与，应助指数 +1
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪；其次是结合力信号与关节信息反求处轮廓的形状信息。机器人的精度是一个问题，反馈控制是一个问题，轮廓信息的反求也是一个问题。做研究还是可以做的，如果是工程问题，可直接用视觉啊。羡慕用六维力传感器做这个，有钱就是任性！
赞一下 回复此楼
Onthefoot
2楼2015-10-13 14:34:44
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖

mgou123

新虫 (初入文坛)
引用回帖:
2楼: Originally posted by 080301211 at 2015-10-13 14:34:44
机械手与形状复杂零件接触时，运用六维力传感器无非是实现表面跟踪，通过设置某个法向的力恒定，通过测量获取机器人关节的变化来达到对表面轮廓的信息获取。关键在于你如何构建鲁棒性很强的反馈实现机器人的表面跟踪 ...

大神，导师让我搞六维力传感器，让看的书不是很基础，大神能推荐些这方面的学习资料吗？
赞一下 回复此楼
4楼2016-03-15 17:10:05
已阅   回复此楼   关注TA 给TA发消息 送TA红花 TA的回帖
查看全部 4 个回答
普通表情 龙 兔 虎 猫
最具人气热帖推荐 [查看全部] 作者 回/看 最后发表
[考研] 327求调剂 +25 Xxjc1107. 2026-04-13 28/1400 2026-04-16 09:45 by 学员JpLReM
[考博] 售SCI一区文章，我:8.O.5.5.1.O.5.4,科目齐全,可+急 +3 ne9ncssvv7 2026-04-15 3/150 2026-04-16 09:23 by zngr4bjyz1
[考博] 26年电池方向博士申请 10+3 15615939259 2026-04-09 4/200 2026-04-15 14:22 by kwansei
[考研] 290求调剂 +21 luoziheng 2026-04-10 23/1150 2026-04-14 15:49 by zs92450
[考研] 085404 298分求调剂 +11 呼啦呼啦呼呼呼 2026-04-10 12/600 2026-04-14 08:38 by wfj257
[考研] 求调剂 +3 我爱高数高数爱� 2026-04-12 3/150 2026-04-14 01:00 by 王珺璞
[考研] 293求调剂 +16 我爱高数高数爱� 2026-04-12 18/900 2026-04-13 21:47 by 学员JpLReM
[考研] 302求调剂 +10 易！? 2026-04-13 10/500 2026-04-13 19:04 by lbsjt
[基金申请] 2026 WR青拔 +3 冬日阳光CAS 2026-04-09 6/300 2026-04-13 18:40 by liuchb715
[考研] 290求调剂 +18 柯淮然 2026-04-12 20/1000 2026-04-13 12:56 by cyh—315
[考研] 0831一轮调剂失败求助 +10 小熊睿睿_s 2026-04-11 10/500 2026-04-12 22:43 by 长弓傲
[考研] 0831生医工第一轮调剂失败求助 +12 小熊睿睿_s 2026-04-11 16/800 2026-04-12 16:28 by 钰璞
[考研] 296求调剂 +14 汪！？！ 2026-04-10 16/800 2026-04-12 10:48 by zhouyuwinner
[考研] 22408调剂315分 +3 zhuangyan123 2026-04-09 3/150 2026-04-12 00:25 by 蓝云思雨
[考研] 085410-273求调剂 +6 X1999 2026-04-10 6/300 2026-04-11 10:32 by Delta2012
[考研] 297求调剂 +9 Kwgyz 2026-04-09 9/450 2026-04-11 10:09 by zhq0425
[考研] 一志愿东北大学控制工程085406数二英二385，求调剂 +8 Ezra_Zhang 2026-04-09 8/400 2026-04-11 09:15 by 猪会飞
[考研] 342电子信息专硕求调剂 +9 你让我怎么荔枝 2026-04-10 10/500 2026-04-11 08:33 by zhq0425
[考研] 调剂 +19 小张ZA 2026-04-10 20/1000 2026-04-10 22:08 by 猪会飞
[考研] 青岛科技大学材料学院，环境学院调剂补录4月10日以前都可以 +3 1青科大。 2026-04-09 5/250 2026-04-10 09:58 by 翩翩一书生
信息提示
关闭
请填处理意见
关闭