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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 计算模拟区 » 仿真模拟 » COMSOL Multiphysics & HYPERWORKS » 如何模拟机器人跟踪运动中的物体的问题？
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zgyeml

金虫 (小有名气)

[求助] 如何模拟机器人跟踪运动中的物体的问题？ 已有1人参与

各位虫友们，想请教你们，我想用计算机模拟这样一种情形：机器人抓放运动中的物体，速度要快，而且不漏抓。仅研究单个机器人，通过这种模拟分析机器人速度，物体速度之间的约束关系。大家帮我出出主意，用什么软件比较好？
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坚持加油！
1楼 2015-09-29 11:10:56
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umxiao

铁杆木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
感谢参与，应助指数 +1
zgyeml: 金币+5, ★有帮助, 如果物体有多个，且是运动的，怎么模拟跟踪和抓取呢？ 2015-09-29 22:00:20
个人认为你这个仿真可分步骤实现: 首先实现跟踪仿真，要求一个物体始终追踪另一个物体（轨迹跟踪），保证中心点重合；然后实现机器人末端跟踪物体轨迹的仿真。如果不需要3D显示，Matlab/Simulink就可以实现。需要考虑机器人运动学/动力学以及控制理论里的轨迹跟踪问题。你的问题就是：被抓取移动物体的轨迹预先给定，要求机器人末端跟踪该轨迹，希望对你有帮助！
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2楼2015-09-29 21:48:13
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umxiao

铁杆木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★
zgyeml: 金币+5, 我的QQ：506665027，能否交流一下？ 2015-09-29 22:30:46
引用回帖:
2楼: Originally posted by umxiao at 2015-09-29 21:48:13
个人认为你这个仿真可分步骤实现: 首先实现跟踪仿真，要求一个物体始终追踪另一个物体（轨迹跟踪），保证中心点重合；然后实现机器人末端跟踪物体轨迹的仿真。如果不需要3D显示，Matlab/Simulink就可以实现。需要考 ...

如果是多个运动物体，涉及到目标选取原则，首先要从中确定一个作为抓取对象，最终仍是跟踪单个物体的问题。抓取成功在程序上可以设定为机器人末端跟踪目标物体中心点轨迹的误差达到一定范围，机器人和物体均可以用简单图形表示
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3楼2015-09-29 22:14:11
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zgyeml

金虫 (小有名气)
引用回帖:
3楼: Originally posted by umxiao at 2015-09-29 22:14:11
如果是多个运动物体，涉及到目标选取原则，首先要从中确定一个作为抓取对象，最终仍是跟踪单个物体的问题。抓取成功在程序上可以设定为机器人末端跟踪目标物体中心点轨迹的误差达到一定范围，机器人和物体均可以用 ...

想问问，机器人抓完一个，再去抓下一个物体的时候，靠什么来判断物体走了多远的位置，如何精确定位下一个物体呢？
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坚持加油！
4楼2015-09-29 22:45:05
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umxiao

铁杆木虫 (正式写手)

【答案】应助回帖

★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ★ ...
zgyeml: 金币+10, ★有帮助, 还在考虑中，主要是建模问题还没有解决 2015-10-02 23:16:17
zgyeml: 金币+180, 谢谢你的建议，全部剩余金币奖励给你！ 2015-10-08 16:58:31
引用回帖:
4楼: Originally posted by zgyeml at 2015-09-29 22:45:05
想问问，机器人抓完一个，再去抓下一个物体的时候，靠什么来判断物体走了多远的位置，如何精确定位下一个物体呢？...

实际的作业过程一般是由摄像头监控物体位置的，可参考ABB和FANUC的Delta机器人视频。如果是程序模拟，各物体的轨迹一般是自己给定的，所以任意时刻你都可以知道每个物体的位置等信息
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5楼2015-09-30 15:40:55
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