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新虫 (小有名气)

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[交流] PID参数在线优化的问题，大家进来讨论一下已有6人参与

前段时间调四轴，深深的被四轴一堆PID参数折磨疯了，所以萌生了自动调整PID参数的想法。知网上很多PID优化整定的算法，一看，主要有下面两个基本条件：1.基于模拟仿真，不是实物。2.基于零初始条件的阶跃响应。
根据实际来看，这两个条件都是很难满足的，首先是由于是实物，不能在一种初始条件下获得不同PID参数的响应状态；除此之外，由于四轴的不稳定性，很难实现零初始，而且零初始的状态也很难保持和恢复。
目前一直被上述两个问题深深的困扰着，查了一些自适应的书，才疏学浅，还没太多的理解。目前的想法是直接就用一个动态的信号，然后根据误差信号的最小均方差作为适应度函数，用优化算法优化，从而得到次优PID（考虑到会收敛到局部最小点）。
但是问题是1.选取怎样的动态信号，2.这个仿真怎么在simulink中执行，怎么和优化算法弄到一起编程3.可行性和效果如何，以及前瞻性如何，可不可以继续深入研究发一篇论文呢？
大家有什么好的想法没？或者有相关的推荐的文献，先多谢了~
（PS：如果能用机器学习的方法就更好了，楼主对这方面实在是比较好奇，如果能联系上就最好了~）

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1楼 2015-04-09 17:32:52

已阅回复此楼关注TA 给TA发消息送TA红花 TA的回帖

木易山水

金虫 (小有名气)

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引用回帖:

7楼: Originally posted by beihangshao at 2015-04-12 12:34:23
这个课题已经在10年前就被广泛研究过，目前来看研究这个没有任何挑战性和意义，目测楼主是个无人指导的小硕，建议多看看英文文章，多看控制领域权威的文章，当然你可以研究这个，发个烂核心是没问题的
...

pid整定问题的通用理论解的寻找是一个很有挑战性的问题吧，虽然已经研究的很多了，但真正能找到一套完整的方法不知道目前有没有，顶多也就是各种智能算法在这个问题上倒腾，确实泛滥，但挑战性还是有的。

[ 发自手机版 http://muchong.com/3g ]