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1132520084新虫 (小有名气)
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PID参数在线优化的问题，大家进来讨论一下 已有6人参与
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前段时间调四轴，深深的被四轴一堆PID参数折磨疯了，所以萌生了自动调整PID参数的想法。知网上很多PID优化整定的算法，一看，主要有下面两个基本条件：1.基于模拟仿真，不是实物。2.基于零初始条件的阶跃响应。 根据实际来看，这两个条件都是很难满足的，首先是由于是实物，不能在一种初始条件下获得不同PID参数的响应状态；除此之外，由于四轴的不稳定性，很难实现零初始，而且零初始的状态也很难保持和恢复。 目前一直被上述两个问题深深的困扰着，查了一些自适应的书，才疏学浅，还没太多的理解。目前的想法是直接就用一个动态的信号，然后根据误差信号的最小均方差作为适应度函数，用优化算法优化，从而得到次优PID（考虑到会收敛到局部最小点）。 但是问题是1.选取怎样的动态信号，2.这个仿真怎么在simulink中执行，怎么和优化算法弄到一起编程3.可行性和效果如何，以及前瞻性如何，可不可以继续深入研究发一篇论文呢？ 大家有什么好的想法没？或者有相关的推荐的文献，先多谢了~ （PS：如果能用机器学习的方法就更好了，楼主对这方面实在是比较好奇，如果能联系上就最好了~） |
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