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小木虫论坛-学术科研互动平台 » 专业学科区 » 机械 » 机械电子 » 关于机器人运动学指数积公式用法的一点疑问
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阿吉米得

新虫 (初入文坛)

[求助] 关于机器人运动学指数积公式用法的一点疑问 已有1人参与

各位老师、学长，小弟我最近在做机器人的运动解算，关于旋量指数积公式有一些不明白的地方，新手金币不多，悉数奉上，恳请各位前辈可以指导下，问题不复杂，只是说起来不容易说清楚，我整理了一个word文档，具体的问题描述都在里面了
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  • 附件 1 : 旋量运算顺序的问题.doc
    • 2015-02-21 16:55:46, 735.5 K

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1楼 2015-02-21 16:55:53
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阿吉米得

新虫 (初入文坛)
谢谢二楼，但是可能资料不是我想要的，我问的问题其实也很简单，只是一个正运算的问题，不是逆运算
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2楼2015-02-21 17:04:22
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airomarc

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

问题在于不应该选固定坐标系的y轴作为第二次的旋转轴，因为以该轴为转轴，第一次旋转对第二旋转轴无影响。
还有，指数积坐标变换方法中所谓的不区分先后旋转顺序，不是说指数积的乘积顺序可以随意改变，而是指先转哪个轴与给出的表达式是无关的。
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3楼2015-03-09 15:45:09
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