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阿吉米得

新虫 (初入文坛)

[求助] 关于机器人运动学指数积公式用法的一点疑问 已有1人参与

各位老师、学长,小弟我最近在做机器人的运动解算,关于旋量指数积公式有一些不明白的地方,新手金币不多,悉数奉上,恳请各位前辈可以指导下,问题不复杂,只是说起来不容易说清楚,我整理了一个word文档,具体的问题描述都在里面了
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  • 附件 1 : 旋量运算顺序的问题.doc
  • 2015-02-21 16:55:46, 735.5 K

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阿吉米得

新虫 (初入文坛)

谢谢二楼,但是可能资料不是我想要的,我问的问题其实也很简单,只是一个正运算的问题,不是逆运算
2楼2015-02-21 17:04:22
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airomarc

新虫 (初入文坛)

【答案】应助回帖

问题在于不应该选固定坐标系的y轴作为第二次的旋转轴,因为以该轴为转轴,第一次旋转对第二旋转轴无影响。
还有,指数积坐标变换方法中所谓的不区分先后旋转顺序,不是说指数积的乘积顺序可以随意改变,而是指先转哪个轴与给出的表达式是无关的。
3楼2015-03-09 15:45:09
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